第3章步进电机传动控制new.ppt

3.4.3 步进电动机的特点 失步： 步进电动机的失步原因有两种。 第一种（丢步）是转子的转速慢于旋转磁场的速度，或者说慢于换相速度。例如。步进电动机在启动时，如果脉冲的频率较高，由于电动机来不及获得足够的能量，使其无法令转子跟上旋转磁场的速度，所以引起失步，因此步时电动机有一个启动频率，超过启动频率启动时，肯定会产生失步。注意，启动频率不是一个固定值，提高电动机的转矩，减小电动机转动惯量，减小步距角都可以提高步进电动机的启动频率。 第二种（越步）是转子的平均速度大于旋转磁场的速度，这主要发生在制动和突然换相时，转子获得过多的能量，产生严重的过冲，引起失步。 步进电动机的振荡、失步及解决方法 3.4.3 步进电动机的特点 解决方法：阻尼方法 消除振荡是通过增加阻尼的方法来实现的，主要有机械阻尼法和电子阻尼法两大类。 机械阻尼法比较单一，就是在电动机轴上加阻尼器；电子阻尼法有多种，主要有：多相励磁法，变频变压法，细分步法，反相阻尼法等。 步进电动机的振荡、失步及解决方法 3.5 步进电动机的控制 步进电动机的工作过程一般由控制器控制，控制器按照设计者的要求完成一定的控制过程，使驱动电源按照要求的规律驱动电动机运行。简单的控制过程可以用各种逻辑电路来实现，但其缺点是线路复杂，控制方案改变困难；各种单片机的迅猛发展和普及应用，为设计功能很强而价格低廉的步进电动机控制器提供了先进的技术。 步进电动机的开环控制 速度控制 加减速控制 步进电动机的闭环控制 3.5 .1 步进电动机的开环控制 通过硬件实现脉冲分配 硬件实现脉冲分配 3.5 .1 步进电动机的开环控制 通过软件实现脉冲分配 通过软件实现脉冲分配接口图 3.5 .1 步进电动机的开环控制 速度控制 控制系统发出脉冲的频率或者换相的周期。 控制脉冲周期的方法 软件延时，调用延时子程序，占用CPU时间 定时器，通过设置定时时间常数的方法来实现的 3.5 .1 步进电动机的开环控制 加减速控制 如果要求运行的速度小于系统极限起动频率，则系统可以按要求的速度直接起动，运行至终点后可直接停发脉冲串而令其停止。 一般，系统极限起动频率是比较低的，而要求的运行速度往往很高。如果系统以要求的速度直接起动，则不能正常起动，可能发生丢步或根本不运行的现象。 在点－位控制过程中，运行速度都需要有一个加速?恒速?减速?低恒速?停止的加减速过程 3.5 .1 步进电动机的开环控制 点－位控制的加减法过程 升速 按直线规律上升，加速度恒定，要求步进电动机产生的转速为恒值。 按指数规律上升，加速度是逐渐下降的，接近电动机输出转距随转速变化的规律 用微机对步进电动机进行加减速控制，实际上就是改变输出脉冲的时间间隔，升速时使脉冲逐渐加密，减速时使脉冲逐渐系数。 3.5 .1 步进电动机的闭环控制 开环控制的步进电动机驱动系统，其输入脉冲不依赖于转子的位置，而是事先按一定的规律给定的。 闭环控制是直接或间接地测量转子的位置和速度，然后通过反馈和适当地处理，自动地给出驱动的脉冲串。 步进电动机闭环控制功能框图 3.6.3步进电动机的PLC传动控制应用实例 36BF02型反应式步进电动机，其电压为27V，每相静电流为0.5A，采用三相六拍通电方式，利用PLC实现其转速控制、正反转控制和步数控制。 3.6.3步进电动机的PLC传动控制应用实例 三相步进电动机PLC传动控制接线图 3.6.3步进电动机的PLC传动控制应用实例 脉冲发生器 T450 T450 K10 T451 T451 K100 PLS M122 X405 T450 X402 T451 X403 M122 M72 X401 M121 步数控制 M121 X406 K100 RST C460 OUT X406 M121 X407 K10 RST C460 OUT X407 3.6.3步进电动机的PLC传动控制应用实例 3.6.3步进电动机的PLC传动控制应用实例 M121 M71 M200 M102 M101 X400 OUT SFT RST M100 M117 | C461 C460 X410 M105 M104 M103 M102 M101 M200 M106 M103 X404 M201 M104 M105 M104 M202 M106 M102 Y430 M201 X404 M201 X404 Y430 M200 X404 M202 Y431 3.6.3步进电动机的PLC传动控制应用实例 步进电机的分类 2. 按输出转矩的大小分类 快速步进电动机 电动机的输出转矩一般为0.07～4Nm