第4讲 搬运技术与设备.pptVIP

西安外事学院物流管理系 搬运设备的概念 搬运设备是指对物料、产品、零件、介质或其他物品进行搬动、运输或改变其位置时所需要的机械及器具的总称。 手推台车 ■ 杠杆式手推车 02-1 手动托盘搬运车 手动托盘搬运车 02-2 电动托盘搬运车 电动托盘搬运车 概念 叉车是一种无轨、轮胎行走式装卸搬运车辆。主要用于厂矿、仓库、车站、港口等场所。对成件、成箱及托盘等货物进行装卸、堆码、拆垛、短途搬运等作业。 按照结构特点分类 05 AGV 05 AGV 根据美国物流协会定义，AGV（Automated Guided Vehicle）是指装备有电磁或光学导引装置，能够按照规定的导引路线行驶，具有小车运行和停车装置、安全保护装置以及具有各种移载功能的运输小车。 我国国家标准《物流术语》中，对AGV的定义为： AGV：装有自动导引装置，能够沿规定的路径行驶，在车体上具有编程和停车选择装置、安全保护装置以及各种物料移载功能的搬运车辆。 AGVS：是一种使车辆按照给定的路线自动运行到指定场所，完成物料搬运作业的系统。 05 AGV 世界上第一台AGV是由美国Barrett 电子公司于20世纪50年代开发成功 的，它是一种牵引式小车系统，可十 分方便地与其他物流系统自动连接， 显著地提高劳动生产率。1954年英国 最早研制了电磁感应导向的AGVS，由 于它的显著特点，迅速得到了应用和 推广。1960年欧洲就安装了各种形式、 同水平的AGVS220套，使用了AGV1300 多台。1976年，我国起重机械研究所 研制出第一台AGV。1999年3月27日， 由昆明船舶设备集团有限公司研制生 产的激光导引无人车系统在红河卷烟 厂投入试运行，这是在我国投入使用 的首套激光导引无人搬运车系统。 05-1 导引基本原理 固定路径导引方式和自由路径导引方式 电磁导引的基本原理 在AGV的运行路线下面埋设导向电线1，通以3～10KHZ的低压、低频电流，该交流电信号沿电线周围产生磁场，AGV上装设的信号检测器3可以检测到磁场的强弱并通过检测回路以电压的形式表示出来。当导向轮2偏离导向电线后，则信号检测器测出电压差信号，此信号通过放大器4放大后控制导向电机5工作,然后导向电机再通过减速器控制导向轮回位，这样，就会使AGV的导向轮始终跟踪预定的导引路径。 光学导引的基本原理 当AGV在反光带的上方运行时，小车下方的光源照射到反光带后，被反光带反射回来的光线由车上的感光元件接受，经过检测和运算回路进行计算后，对小车的位置进行准确的判断，得出小车是否偏离轨道的结论。 AGV没有偏离导引路径时，如图所示位置，处于中间位置的信号孔打开，如果AGV偏离导引路径时，偏离中间位置的信号孔被打开，检测回路根据检测到的不同感光信号就可判断出AGV是否偏离，并且判断出向哪个方向偏离了，偏离值是多少。根据这个结论，由控制系统对AGV的运行状态进行及时修正，使其及时回到导引路径上来。因此，AGV能够始终沿着反光带的导引轨迹运行。 05-2 AGV的基本结构 1 车体 车体由车架和相应的机械装置所组成，是AGV的基础部分，是其他总成部件的安装基础。 2 蓄电和充电装置 AGV常采用24V或48V直流蓄电池为动力。蓄电池供电一般应保证连续工作8小时以上的需要。 3 驱动装置 AGV的驱动装置由车轮、减速器、制动器、驱动电机及速度控制器等部分组成，是驱动AGV运行并有速度控制和制动能力的装置。其运行速度、方向、制动的调节分别由计算机控制。为了安全，在断电时制动装置能靠机械实现制动。 05-2 AGV的基本结构 4 转向装置 接受导引系统的方向信息通过转向装置来实现转向动作。 5 车上控制器 接受控制中心的指令并执行相应的指令，同时将本身的状态（如位置、速度等）及时反馈给控制中心。 6 通信装置 实现AGV与地面控制站及地面监控设备之间的信息交换。 7 安全保护装置 安全系统包括对AGV本身的保护、对人或其它设备的保护等方面。安全保护方法：接触式保护系统和非接触式保护系统 05-2 AGV的基本结构 8 移载装置 与所搬运货物直接接触，实现货物转载的装置。 05-2 AGV的基本结构 05-3 AGV的分类 05-3 AGV的分类 06 集装箱跨运车 07 搬运机器人 （1）定义： 搬运机器人是一种有若干自由度，动作程序灵活可变，能任意定位，具有独立控制系统，能搬运装卸物件或操纵工具的自动化机械装置。 搬运机器人 搬运机器人 搬运机器人示意图 1—安全挡圈 2、11—认址线圈 3—失灵控制线圈 4—导