机械控制工程基础 第2版 教学课件 作者 董玉红 第六章 系统的校正设计.ppt

* ?根据系统稳态要求选取开环增益。由终值定理可求出等速输入下的稳态误差erss 因此要满足erss0.25的要求，k应取大于4的值，由B处的增益计算可知，单纯调整开环增益不能同时满足erss与?的要求。 加入滞后环节的目的在于，使校正后的闭环根轨迹通过B点，且在B点处对应的K值大于4，例如K=5。 ?确定滞后校正环节的参数b、T。由B点偏离BO线80角作一直线，交横坐标轴为E点，如下图所示。 在E点的右侧取一点，例如，坐标为-0.2的地方，作为滞后环节零点的位置，即有 因为校正环节的极点位于零点和原点之间，故加入这一对偶极子后，B点仍近似满足校正后的幅角条件，从而保证了B点近似的在校正后的根轨迹上。为了保证校正后B点对应的开环增益为5，可根据校正前后B点对应的开环增益之比来选取b，并可计算出T。 因为B点的根轨迹增益在校正前后基本不变，所以开环增益之间的比值为b。 * 这样可得校正环节的传递函数为 ?作出校正后的根轨迹图。校正后系统的开环传递函数Gc(s) G(s)为 作出根轨迹后如左图所示，图中虚线框出的部分为原点附近的根轨迹形状。由图上可知，当K取5时，闭环有一个极点远离虚轴，有一个极点与零点-0.2构成闭环偶极子，闭环主导极点位于B附近，即有阻尼?=0.5左右，满足超调量的要求。 * 第五节 系统校正设计的MATLAB实现 频率法校正是借助bode图进行校正。当系统动态性能不能满足要求时，可以对伯德图在剪切频率附近提供一个相位超前角，达到系统稳定裕度的要求，而保持低频部分不变，即采用相位超前校正。当系统稳态性能不能满足要求时，可以对bode图保持低频段不变，将中频段与高频段的幅值加以衰减，使之在中频段的特定点处达到系统对稳定裕度的要求，即采用相位滞后校正。当系统的动态性能与稳态性能均不满足要求时，则采用相位滞后—超前校正。 * 第六章 系统的校正设计 第一节 概述 第二节 串联校正 第三节 PID校正 第四节 反馈校正 第五节 系统校正设计的MATLAB实现 * 校正的实质： 在实际过程中，既要理论指导，也要重视实践经验，往往还要配合许多局部和整体的试验。所谓校正，就是在系统中加入一些其参数可以根据需要而改变的附加机构或装置，使系统整个特性发生变化，从而满足给定的各项性能指标。 1、用附加装置重新改变系统零极点在s面的分布，使分布满足要求 2、加入装置就是加入零极点，系统的根轨迹发生变化。 3、零极点变化，系统的频率特性发生变化。附加装置称为校正装置，通常用GC(S)表示。 一、校正的概念 * 校正的实质： * 二、校正方式 校 正 方 式 串联校正 反馈校正 校正装置 校正装置 前馈校正 干扰补偿校正 1、按校正装置的连接方式分 * (b)对扰动的补偿 (a)前馈校正 2、按装置的性质分 （1）超前校正 （2）滞后校正 （3）滞后—超前校正 * 第二节 串联校正 ) ( s R ) ( s C ) ( s G ) ( s E ) ( s G c - ) ( s G 系统的串联校正 图中，Gc(s)表示了串联校正装置的传递函数， G(s)表示系统不变部分的传递函数。 工程上常用的串联校正有超前校正 ，滞后校正 ，滞后—超前校正 一、相位超前校正 相位超前校正的传递函数为 上式所对应的波特图如下： 由图可见，超前校正的主要特点是提供正的相移，故称相位超前校正。 相位超前主要是发生在 ， 而且超前角最大值为 这一最大值主要发生在对数频率特性曲线的几何中心处，对应的角频率为： * 作用：例、设单位负反馈系统原来的开环渐进幅频特性曲线和相频特性曲线如下图曲线L1、?1所示。它可以看作是根据给定稳态精度的要求，而选取的放大系数K所绘制的。 由图可以看出，在20lg|G(j?)|0范围内，? G(j?) 对-?线有一次负穿越，原系统不稳定。这说明根据稳态精度要求所选取的K值会使系统的稳定性破坏，为了解决这一矛盾，给系统串入超前校正。 为使校正环节的正相移补偿在原系统的中频段，因此校正环节的转折频率1/aT 及1/T，原则上应分别设在原截止频率?c1的两侧。 校正后系统的开环对数频率特性曲线如图中L2、?2所示。 由于校正环节的幅频特性有一段正斜率，故使校正后的渐近幅频特性的中频段斜率变为-20dB/dec，而且截止频率增大到?c2；对照相频曲线来看，由于校正环节正相移的作用，使?c2附近的相频曲线明显上移。因此经校正后系统不仅稳定，而且还具有一定的稳定裕度，有效的改善了原系统的稳定性，并且可以使快速性有所提高。 * 作用：正相移和正幅值斜率改善了中频段的斜率，增大了稳定裕量，从而提高了快速性，改善了平稳性。 缺点：