机械控制工程基础 第2版 教学课件 作者 董玉红 第一章 绪论.ppt

* （2）自动闭环控制 阀门 进水 出水 给定水位 Q1 Q2 Hg 放大器 RPB Ua RPA M △U UB UA * * 1 3 闭环控制系统组成方框图 1-执行器 2-控制对象 3-检测装置 2 浮球 杠杆 电位器RPB 水箱 阀门 给定 水位 Q2 实际 水位 Q1 放大器 减速器 电机 - RPA UA 1 2 扰动量 给定量 输出量 * ② 反馈控制特点 输入控制输出 ； 输出参与控制； 检测偏差纠正偏差 ； 具有抗干扰能力； ① 反馈控制 将系统的输出全部或部分地返送回系统的输入端，与给定信号进行比较产生偏差，此偏差经过控制器产生控制作用，使输出量按照要求的规律变化。 反馈信号与给定信号极性相反为负反馈，反之为正反馈。 ※ 2012.8.27第1次课 * A B 阀门 滑套 离心机构 n1 B A 滑套 蒸汽机 负载T 进汽量q n 瓦特式蒸汽机离心调速器 例1： 离心机构 蒸汽机 阀门 比较机构 给定ng T 实际n q 转换机构 蒸汽系统 - t T To t n t1 ng * 二、控制系统的组成 闭环控制系统的组成框图 1.控制系统的组成 * 给定元件：主要用于产生给定信号或输入信号。 反馈元件：测量被控制量或输出量xo，产生主反馈信号。将 其转换成便于传递的物理量，反馈到比较环节。 比较元件：用来接收输入信号并和反馈信号进行比较，产生 反映两者差值的偏差信号e=xi-xf。 放大元件：对较弱的偏差信号作功率放大，以推动执行元件 动作。 执行元件：直接驱动被控对象按预定规律运动的元件。 校正元件：为改善系统控制性能而加入系统中的元件。 2.控制系统的基本概念和术语 * 1）控制对象：在控制理论和控制技术中，运动规律或状态需要控制 的装置称为控制对象或被控对象。 2）控制器：被控对象以外的所有装置，称为控制器。 3）输入信号：又叫输入量、控制量或给定量。一般输入信号是指控 制输出量变化规律的信号。 4）输出信号：又叫输出量、被控制量或被调节量。表征被控对象运 动规律或状态的物理量。 5）反馈信号：它是输出信号经过反馈元件变换后加到输入端的信号。 6）偏差：系统的输入量与反馈量之差，即比较环节的输出。 7）误差信号：指输出量的实际值与希望值之差。 8）扰动信号：又叫干扰信号。偶然的人为无法控制的信号。 2.控制系统的基本概念和术语 * 一、 控制系统的分类 1.按输入变化规律分类 第三节 对控制系统的分类与基本要求 1）恒值控制系统： 控制系统的输入量是一个恒定值，在整个运行过程中不改变（可定期校准或更改输入量）。 恒值控制系统的任务，是保证在任何干扰作用下，输出量维持恒定不变。 通常工业生产过程的温度、流量、液位、压力等控制都属于此类。 * 2）程序控制系统： 系统输入量不为恒定值，但其变化规律是预先已知的时间函数。系统的输出量也要按相应的规律变化。 数控机床的切削加工系统就是典型的程序控制系统。 * 3）随动系统： 系统的给定量是按照事先未知的时间函数变化，要求系统能排除各种干扰因素，使被控量迅速平稳地复现和跟踪输入信号的变化。 雷达天线的自动跟踪系统，火炮自动瞄准系统就是典型的随动控制系统。 * 2.按系统中传递信号的性质分类 1）连续控制系统 指控制系统中的所有信号在时间上是连续的。 2）离散控制系统 指系统中某一处或数处的信号是以脉冲序列或数字量传递的系统，又称数字控制系统。 * 1）连续控制系统的分类 非线性系统 系统中只要有一个元件特性不能用线性微分方程描述其输入和输出关系，则称非线性系统。 线性系统 组成系统的元件的特性均为线性的，可用一个或一组线性微分方程来描述系统的输入和输出之间的关系。线性系统的主要特征是具有齐次性和叠加性。 * 三、基本要求 “稳”与“快”是说明系统动态（过渡过程）品质。 系统的过渡过程产生的原因 ： 系统中储能元件的能量不可能突变。 稳定性（稳） 、准确性（准） 、快速性（快） “准”是说明系统的稳态（静