计算机控制技术电子教案刘福荣 第3章.pptVIP

一、模拟化设计方法 3.2 数字PID控制算法 3.位置式PID和增量式PID的功能比较 (1)位置式需要由机器外部引入执行机构的初始位置，而增量式是不需要的。 (2)采用增量型算法时所用的执行器本身都具有寄存作用，所以即使计算机发生故障，执行器仍能保持在原位，使工艺生产在计算机故障时不受大的干扰，而位置式本身不具备这种功能。 (3)位置型算式每次输出与整个过去状态有关，容易产生较大的累积计算误差；而增量型算式中由于消去了积分项，容易取得较好的控制效果。 (4)为实现手动——自动无扰切换，在切换瞬时，计算机的输出值应设置为原始阀门开度，若采用增量式，其输出对应于阀门位置的变化部分，易于实现从手动到自动的无扰动切换。 三、数字PID改进算法 2.积分分离PID算法 积分分离算法的思想是在较大时，取消积分作用；而在较小时将积分作用投入。 3.防积分饱和PID算法 (1)给定值变化限制。 (2)积分停止算法。 (3)增量式算法。 (4)反向计算。 4.微分先行PID算法 为了消除这种积分不灵敏区，除增加A/D转换器位数，以加长字长，提高运算精度外，还可以将小于输出精度的积分项累加起来，而不将其丢掉，直到累加值大于，才输出累加和。 6.带死区的PID算法 3.3 数字PID调节器参数的整定 数字PID调节器参数的整定，需要确定，及系统的采样周期T。控制效果的好坏，在很大程度上取决于参数的选择是否恰当。 一、PID参数对系统控制性能的影响 1.比例控制对控制性能的影响 2.积分控制对控制性能的影响 3.微分控制对控制性能的影响 4.控制规律的选择 5.采样周期的选择 二、扩充临界比例度法整定PID参数 1.选择一个足够短的采样周期T ； 2.逐渐加大比例系数，使控制系统出现临界振荡； 3.选择控制度； 4.根据控制度，查表； 5.按照求得的整定参数，投入系统运行，观察控制效果，再适当调整参数，直到获得满意的控制效果为止。 三、扩充响应曲线法整定PID参数 1.断开数字调节器，让系统处于手动操作状态； 2.用仪表记录被控参数在阶跃输入下的整个变化过程曲线； 3.在曲线最大斜率处作切线，求得滞后时间τ、被控对象的时间常数，查表。 四、试凑法整定PID参数 1.首先只整定比例部分； 2.如果在比例调节的基础上系统的静差不能满足设计要求，则须加入积分环节； 3.若使用比例积分控制消除了静差，但动态过程经反复调整仍不能满意，则可加入微分环节，构成比例积分微分调节器。 3.4 数字控制器的直接设计方法 数字控制器的连续化设计技术，是立足于连续控制系统控制器的设计，但是连续化设计技术要求相当短的采样周期，因此只能实现较简单的控制算法。由于控制任务的需要，必须根据控制系统的性能要求，应用离散控制理论，直接设计数字控制系统，这种控制器的设计方法称为数字控制器的直接设计方法。 一、数字控制器的直接法设计步骤 (1)根据对控制系统性能指标的要求和其他的约束条件，确定闭环系统脉冲函数； (2) 确定数字控制器； (3)编程实现。 二、最少拍数字控制器的设计 所谓最少拍控制，就是要求闭环系统对于某种特定的输入在最少个采样周期内达到无静差的稳态。 3.5 施密斯(Smith)预估控制 在工业生产过程中，大多数工业对象具有较大的纯滞后时间。对象的纯滞后时间对控制系统的控制性能极为不利。但对象的纯滞后时间与对象的时间常数之比大于0.5时，采用常规的比例积分微分控制来克服大出滞后是很难适应的，而且还会使控制过程严重超调，稳定性变差。为了满足含有纯滞后对象的系统的控制，提出了施密斯预估算法。 3.6 大林算法 大林算法适用于被控对象是带有纯滞后的一阶或二阶惯性环节，带有纯滞后的一阶或惯性环节为： 带有纯滞后的二阶或惯性环节为： * * * * * 《计算机控制技术》 第3章 计算机控制系统的 控制算法 二 五 四 3.1 数字控制器的模拟化设计方法 3.2 数字PID控制算法 3.3 数字PID调节器参数的整定 3.4 数字控制器的直接设计方法 3.5 施密斯(Smith)预估控制 3.6 大林算法 3.1 数字控制器的模拟化设计方法 计算机控制属于离散控制，可采用直接设计系统控制器的方法。当采样周期相对于对象的时间常数来说足够短，离散控制与模拟控制的性能接近时，系统控制器亦可采用模拟控制器数字化的方法来设计，也就是将描述系统调节规律的微分方程近似为差分方程，导出控制算法，用计算机实现。 图3-1 计算机控制系统的典型