计算机数控技术 教学课件 作者 黄家善 主编 第六章 典型数控系统的分析.pptVIP

D6 (三)SINUMERIK 802D数控系统 图6-31　数控铣床操作面板 D6 三、位置控制 1.DDA插补器2.误差寄存器3.位置增益4.漂移补偿5.速度指令脉宽调制PWM6.鉴相器7.参考计数器8.地址译码器9.CMR和DMR D6 三、位置控制 图6-15　MB8739组成的位置控制 D6 1.DDA插补器 该插补器作为粗、精二级插补结构的第二级插补，即细插补，属硬件插补，它的输入是第一级软件插补一个插补周期的进给信息，输出是位置指令Pc。 D6 2.误差寄存器 实现指令位置与实际位置的比较，并寄存比较后的误差Pe，实际上是采用可逆计数器的脉冲比较。位置指令Pc来自DDA插补器，位置反馈值Pf来自鉴相器，即Pe=Pc-Pf 。 D6 3.位置增益 将位置偏差乘以位置增益KV，获得速度指令值Vc 。位置增益KV决定了速度对位置偏差的响应程度，它反映了伺服系统的灵敏度和稳定性，是位置控制很重要的一个伺服参数，可根据实际要求来设定。 D6 4.漂移补偿 伺服系统在无速度指令输出时，坐标轴也可能发生移动，从而影响机床的精度。漂移补偿的作用就是当漂移达到一定程度时，自动予以补偿。 D6 5.速度指令脉宽调制PWM  图6-16　PWM控制示意图a)电路简图　b)脉宽调制 D6 6.鉴相器 鉴相器的作用是处理光电编码器的反馈信号，通过辨向和倍频获得表示运动