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机械工程控制基础概念 一 系统的概念 1、机械工程控制论的研究对象 研究对象：系统及其输入、输出三者之间的动态关系 ω2n/(s2+2?ωns+ωn2) 系统的传递方框图等效变换 传递函数方框图：一个系统可有若干个环节按一定关系组成，这些环节可以方框表示，其间用相应的变量及信号流向联系起来，即构成系统的方框图。 相似系统 三 系统分析的概念 系统时间响应组成 系统的时间响应：在输入的作用下，系统的输出（响应）在时域的表现形式。 按振动性质可以分为自由响应与强迫响应。按振动来源可分为零输入响应与零输入响应。 拉普拉斯变换针对的是零状态响应。 典型输入信号 比例，单位阶跃，斜坡等 3）一阶系统过渡时间P81 4）二阶系统响应的性能指标及其图形表示P88 5）系统误差、偏差和稳态误差、稳态偏差 系统误差：控制系统所希望的输出与其实际输出的差值。 系统偏差：系统的输入函数与反馈函数之差。 系统的稳态误差：系统进入稳态后的误差。只有稳定的系统存在稳态误差。 系统的稳态偏差：系统进入稳态后的偏差。？？？ 最小相位传递函数与最小相位系统 最小相位传递函数：在右半S平面既无极点也无零点的传递函数。 最小相位系统：具有最小相位传递函数的系统。 什么是系统的频率特性 系统的频率特性：线性系统在谐波输入作用下，其稳态输出与输入的比是频率ω的函数，称为系统的频率特性。包括幅频特性，相频特性，实频特性，虚频