电动车的行驶控制方法研究实验报告.docVIP

运动控制系统设计与创新实践 程序设计报告 设计题目：电动车的行驶控制方法研究 班 级： 电气1101 姓 名： 陈卫亮 学 号： 2011010899 成 绩： 完成日期： 2012年12月10日 运动控制系统设计与创新实践 一、电动车工作原理简介 1、基本结构 电动车机械结构 光耦开关：光耦开关是对小车方向控制起到检测作用，当车轮摆向左侧极限时右边限位光耦会产生导通信号从而让前电机不会一直工作。当前轮摆正时中间光耦导通使小车直走。 前电机（舵机）：前电机是控制小车方向的电机。工作电压是12v。 电池：12V电池对舵机及后电机提供电源。5V电池是对控制结构提供电源的。 后电机：后电机是给予小车驱动力的电机，可以使小车前进后退。 电动车控制结构 超声波电路板： （1）模式选择开关（2）超声波探头超声波测距探头，右侧探头发射超声波，左侧探头接收超声波，通过时间差计算距离。超声波探头的驱动电压是5V。 （3）芯片14489作为下位机接收QG8的数据并显示。（4）单片机9S08QG88位单片机9S08QG8，供电电源为3.3v。它控制超声波探头发射、接收超声波，并通过公式计算小车与障碍物之间距离。QG8作为上位机将计算出的数据通过SCI模块传输给下位机14489小车转向指示灯由控制。其中控制L1（左），控制L2（右），低电平有效。电源充电插座程序模式选择开关，避障模式选择通过这四个拨码开关读入单片机。拨码开关对应的开关编号为1、2、3、4，拨左为电平，拨右为电平（如图方向）。通过四个开关的组合可以有16种不同的模式选择方式，如下： P0.4 P0.3 P0.2 方式1 0 0 0 0 方式2 0 0 0 1 方式3 0 0 1 0 方式4 0 0 1 1 · · · · · · 电源模式选择开关拨到左边是光伏板给，拨到右边是电池供电 2、传动原理 将编好的程序下载进入小车，打开开关。小车首先检测障碍物的距离，若障碍物距离大于30cm小车前进。当障碍物距离小于30cm时小车后退。等小车到达30cm时，进入编好的模式进行动作。在这一个过程中，小车是通过CPU电路模块上的主机继电器的吸合来控制前后行动，舵机继电器控制小车左右行进，三个光耦也配合着超声波测距对小车的行动来进行控制。 具体来说，小车运行的流程：打开开关、小车后轮转动，小车前进、若遇到障碍物，则按照程序的要求来进行避让（过程中，通过光耦以及舵机继电器来控制前轮左右控制）。 3、控制方法 将单片机的I/O口分配好 小车前进左右操作方式： KM1=0;KM2=0;----左转 KM1=0;KM2=1;----右转 KM3=0;KM4=0;----前进 KM3=0;KM4=1;----后退 小车灯光控制方式为低电平有效： LED0=右转向灯；LED1=左转向灯 模式选择开关（共16种）： S1——模式选择开关1；S2——模式选择开关2； S3——模式选择开关3；S4——模式选择开关4； 小车的启动，停止，复位键： SW1——启动按键；SW2——停止按键；SW3——前轮复位按键。 二、程序设计方法 1、设计目标（即行驶路径） 模式1： 模式2： 2、程序设计思路 模式1：遇到障碍时左摆轮绕过障碍 模式2：遇到障碍后左打轮并后退，一段时间后前进 3、程序设计流程图 三、原程序及说明、 /******************************************************** 程序名称：小车控制 ********************************************************/ #include reg52.h #include stdio.h sbit KM1=P2^0; sbit KM2=P2^1; sbit KM3=P2^2; sbit KM4=P2^3; /******************************************************** KM1和KM2控制前轮舵机；KM3和KM4控制后轮电机。 KM1=0;KM2=0;----左转 KM1=0;KM2=1;----右转 KM3=0;KM4=0;----前进 KM3=0;KM4=1;----后退 ********************************************************/ sbit LED0=P0^0; sbit LED1=P0^1; /******************************************