GPS定位算法.docVIP

GPS定位 方程是非线性的，一般的处理方法是按泰勒级数展开取至一项进行线性化，再利用最小二乘法原理求解，如果所取的观测站坐标的初始值较大的偏差，略去二次微小量的模型误差，对解算结果将产生不能忽略的影响。本节主要是研究分析了GPS测码伪距绝对定位的传统算法，并给出了初始位置的几种求解的方法。 5.4.1观测方程的线性化 根据5.3.1节中伪距基本方程式，考虑所有的各种误差和观测随机误差，可组成观测方程 （5-55） 在实际定位解算中，根据待定点的概略坐标，用，，带入上式中去，并用泰勒级数将其展开，将观测方程线性化得 （5-56） 式中—待定点K至卫星Sj的观测矢量的方向余弦 （5-57） —K至卫星Sj的距离的近似值 （5-58） 5.4.2用户接收机初始位置计算 合理设置GPS接收机的初始位置，可以大大加快GPS接收机初始定位的速度。可以基于GPS跟踪到的可视卫星的位置信息，来估算出GPS接收机初始位置。有两种方法来确定这样的位置，下面做一一的介绍。 （1）重心法 由式（1a）可以确定可视卫星i的单位矢量： （5-59） 设可视卫星数为N,则GPS接收机的初始值为： （5-60） （5-61） 式5-61中，R为地球半径，式中包含在可视卫星构成的，顶点为地球中心的锥体内部，并且在地球的表面上。实质上就是可视卫星与地球中心构成的锥体的重心在地球表面的投影。利用式5-61来估算GPS接收机初始位置的方法与其实际初始位置虽然存在较大偏差，但是与毫无先验信息的确定初始位置的方法相比，可以降低式（6）得迭代次数[5]，从而加快GPS接收机的初始定位速度。 （2）粗略定位解算法 假设根据星历参数计算出的4颗卫星在WGS-84坐标系中的坐标为，，，；接收机在WGS-84坐标系中的概略坐标为，钟差；伪矩观测值分别为，且已进行了各项误差修正，由于接收机时钟与导航系统基准时钟最大误差在±175ns左右，即使达到了±175ns，由于卫星轨道高度为20200km，所以计算接收机概略坐标时可以不考虑接收机钟差产生的伪距误差，因此，接收机的概略坐标满足下列观测方程 （5-62） 该方程组的个数多于未知数的个数，将各方程两边平方后三个方程依次减去第一个方程，得到关于概略坐标的线性方程组 （5-63） 写成矩阵形式 （5-64） 式中 （5-65） （5-66） （5-67） 由以上计算得概略坐标解为 （5-68） 5.4.3定位解算 将观测方程中的已知项用表示，即得 （5-69） 式中： —观测误差方程的常数项 （5-71） 将上式写成矩阵形式，为 （5-72） 式中：X—待定参数矢量 （5-73） A—未知参数的系数矩阵 （5-73） L—常数项矢量 （5-74） V—改正数（残差）矢量 （5-75） 目前市场上的接收机一般可以接收到4-12颗卫星，因此根据用户接收机观测卫星个数，定位解算有两种情况： （1）当只观测到4颗卫星时，即n=4 此时只能忽略观测随机误差，求得代数解。即 （5-76） 所以其代