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2017-08-21 发布于安徽
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P3P问题唯一解条件补充研究.pdf

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第27卷第6期增刊仪器仪表学报 V01．27No．6 2006年6月 Chinese ofScientificInstrument Jun．2006 Journal * P3P问题唯一解条件的补充研究王挺1’2 王越超2 李小凡2 1(中国科学院研究生院北京100039) 2(中科院机器人学重点实验室沈阳 110016) 摘要P3P问题的多解现象使其应用受到了限制，本文结合已有的研究成果，对于P3P问题的空间唯一解区域进行了进一步分析，发现当构成P3P问题的3个控制点形成等腰三角形分布时，在空间存在另外2个区域；当摄像机在这些区域中时，可以唯一地求出所构成的P3P问题的真实解，从而扩展了唯一解的适用范围。本文的研究结果对P3P问题在实际应用中布置控制点和摄像机的位置具有指导意义。关键词P3P问题多解现象唯一解 researchforthe solutionconditionofP3P Supplementary unique LiXiaofan2 WangTin91”Wang．Yueca02 SchooltheChinese 100039，China) 1(Graduateof AcademyofSciences，Beijing 11001 2(RoboticsLab．Chinese 6，China) AcademyofSciences，Shenyang AbstractThemulti—solution ofP3P limitsits in withwork phenomenonproblem applicationspractices．Combined a ofthe solutionof P3P at problem．We present，thispaperpresentssupplementaryanalysisunique regionspecific findanothertwo in whichcanleadtOthe solutionofP3P whenthreecontrol of regionsspace unique problem points P3P form thecameraiswithinthese can thesolutionofP3P anisosceles get problem triangle．When regions，we thecameraint