六自由度空间柔性机械臂的动力学分析与仿真.pdfVIP

高新技术 ChinaNewTechnolo)ggiieessaannddProducts■口一回丘墨l强墨圃U一山_ 六自由度空间柔性机械臂的动力学分析与仿真 郭秉华 贾庆轩 褚 明 f北京邮电大学 自动化学院，北京 100876) 摘 要：突破 了仅对两自由度平面柔性机械臂进行研究的传统，而对多自由度空间柔性机械臂进行动力分析。用假设模态法表示臂杆柔性， 并将变形量融入D—H坐标系，通过对机械臂末端的轨迹规划得到刚性运动学的逆解。运用Kane方法对多自由度的空间柔性机械臂进行动 力学建模 ，推导出完整的系统动力学方程，采用较高精度的四阶龙格一库塔法对动力方程进行积分求解。给定一个六自由度柔性机械臂模型． 并对其进行数值仿真，验证了臂杆柔性对机械臂的动力响应产生的重要影响。 关键词：柔性机械臂 ；动力学；Kane；数值解；龙格一库塔 本文考虑臂杆柔性，对某六 自由度空间柔眭机 (2)在空间环境中，机械臂处于失重状态，所以 (圳 谚(砒 ( 圆 械臂进行运动学规划和动力学分析，用Kane方法 忽略重力对广义主动力的影响； 推导柔眭机械臂的动力学方程，并用较高精度的四 第 i阶模态的振型函数 (3)施加在铰 i处的驱动力矩 ，，它对应的第J 阶龙格一库塔法进行数值求解。针对一具体的直线 破()=^sin(k~x)+尽c0s(岛 十C,sh(k,x)+D,ch(k,x)(6) 个广义主动力为 操作任务进行了动力数值仿真，给出了臂杆柔性对 第i阶模态的模态坐标 (n)：Tt (19) 机械臂操作精度的影响。 (f)=sin(w，t+ ) 【0 i J 1柔性机械臂运动学 臂杆视为带末端质量的悬臂梁，则边界条件 所有驱动力矩 O=1’2，…，N)对应的第J个广义 1．1坐标系的建立和坐标系的变换 为： 捌 舳 按照D_H规则建立连杆i-1固连的坐标系O 固定端：位移为零，转角为零 c(，=∑()：{ i： (2o) I-XYz 与连杆 i固连的坐标系oxY。z。，图l示 6(0，f)=0 8() ’ 出了他们之间的变换过程：o_XY 系为当连杆 (0，f)=0 (9) (4)柔性杆内力对广义主动力的贡献为 i-1未变形且关节i未动作时i杆上的坐标系，由于 自由端：弯矩为零，剪力等于末端质量的惯性 i-1杆发生柔性变形，o_X ，z变为o”i—x”_Y”iZ；‘ 力 (L，f)=0 (1o) (刚=一巨‘等‘02) 关节 i发生动作旋转0i角后，最终o”i．x”，_Z‘’变 其中，x为变形前微