智能化机器人焊接技术研究进展.pdfVIP

Acaclem lc 学术 智能化机器人焊接技术研究进展 业部 一谢军涛 摘 要 随着我国对先进制造技术的大力发展 ，焊接技术的自动化得到了很大程度的提升 ，同时对焊接技术的智能化也产生了非常巨大的促进作用。 焊接技术智能化的提升 ，使焊接的精度和工作效率都得到了大幅度的提升 ，由于我国对焊接技术的智能化重视程度加大 ，焊接技术的智能化成 为了我国焊接技术的主要发展 目标和发展方向 ，智能化焊接技术势必会在将来的发展过程中取代人工焊接 ，成为主导的焊接技术。 前言 应来更好的完成焊接工作 [2]。 息，才可以达到更好的实行闭环控制的目的。 现代科学技术手段的发展，直接使焊接技 3．智能化机器人柔性制造系统 5．2．对动态过程的建模 术发生 了革命性的发展，传统的手工焊接技术 智能化机器人焊接制造柔性系统要想在宏 如果想对智能化机器人焊接熔池的动态过程 已经逐渐被智能化机器人焊接技术所取代 。随 观上提高整体设备 的协调性，就必须注重在焊 有一个全面的了解和认识，就必须要建立一个模 着智能化机器人焊接技术应用的越来越广泛， 接过程 中多个Agent之 间相互 的协调性，只有 型。但是由于过程中具有很强的不稳定性和非线 势必会在不久的将来成为制造业的主流焊接技 保证 Agent之间具有 良好 的工作协调性，这样 性，这就导致了所建立的数学模型不具备可控性。 术。未来的焊接机器人将不再是按照实现编程 才能使整个焊接柔性系统保持稳定，达到更高 目前最为科学和准确的建模方法是将模糊逻辑和 的程序进 行按部就班的流水线工作，其智能化 程度 的协调。只有整体具有 良好 的协调性，才 神经网络进行有机结合，通过这种方法建立的模 程度势必会得到大幅度提升，可以同时完成多 能保证智能化机器人 的动作更加具有灵活性， 型，具有一定的可控性。有了这样一个相对稳定 重任务。未来智能化焊接机器人的发展方向将 才能使其更好地适应多种工作环境 的要求，适 的模型，方便了对焊接熔池动态过程的认识，同 是高度智能和全面性的提高。 应更多的工种 ，甚至对更加复杂的工种要求都 时对智能系统的应用起到了至关重要的作用 [4]。 1．智能化焊接技术的结构 可以良好的适应、如航天制造业、船舶业和精 5．3．智能控制 现代 的智能化焊接技术是多门学科知识相 密仪器的制造业等等。 目前这项技术己经在我 将模糊逻辑、神经网络和专家系统等智能化 互交融、结合的产物。智能化焊接技术 ，就是 国的汽车制造业中取得了 良好的成绩，大大促 手段应用到焊接熔池动态过程中，是种很好的发 将先进 的智能化技术手段与传统的焊接工艺进 进了我 国汽车制造业 的发展。由于其工作 的全 展途径。这样能使智能化机器人焊接熔池的动态 行结合，以计算机技术为主，将事前做好的编程， 过程都是 由计算机进行动态监控，并且可以完 过程更具有智能化的特点，这种智能化手段的深 输入到智能机器人当中，是智能机器人可 以根 成复杂的工作项 目，这就从根本上为企业节省 入运用，为我们对智能化机器人焊接技术系统进 据程序设定进行 自主工作，从而完成一系列的 了生产过程中的人力资源，降低 了生产成本 [3]。 行实时监控奠定了坚实的基础，有了这个坚实基 焊接任务。多种技术的有机融合形成 了智能化 4．焊缝跟踪和导引技术 础的保证，我们就可以对智能化机器人焊接技术 焊接技术，这种智能化焊接技术具有较高的精 能够对焊缝进行有效的、严密 的跟踪，并 的稳定性和准确性有更好的掌控，准确性和完成 确性，而且一定程度上避免 了手工焊接过程 中 且根据 出示