基于自适应卡尔曼滤波的商用车横向载荷转移率估计_糜沛纹.pdfVIP

基础研究 · · 基于自适应卡尔曼滤波的商用车横向载荷转移率估计 糜沛纹 宗长富 赵汉卿 张不扬 郑宏宇 （吉林大学 汽车仿真与控制国家重点实验室） 为解决商用车由于质心高 轮距小而易发生侧翻事故的问题 建立了 自由度参考模型 提出了基于自 【摘要】 、 ， 3 ， 适应卡尔曼滤波算法的状态估计器 并以估计器估计结果对车辆状态和横向载荷转移率进行计算 利用 仿 ， 。 TruckSim 真软件对自适应卡尔曼滤波估计算法进行了验证 验证工况为 和 双移线工况 通过估计结果与仿 ， 30 km/h 90 km/h 。 真数据对比 验证了此估计算法能够很好地估计计算车辆状态和车辆横向载荷转移率值 ， 。 主题词：商用车 横向载荷转移率 自适应卡尔曼滤波 状态估计 中图分类号： 文献标识码： 文章编号： （ ） U461.6 A 1000－3703 2013 08－0019－04 Estimation of Heavy Vehicle Load Transfer Ratio based on Adaptive Kalman Filter Mi Peiwen, Zong Changfu. Zhao Hanqing, Zhang Buyang, Zheng Hongyu （State Key Laboratory of Automobiles Dynamic Simulation, Jilin University ） 【Abstract 】Commercial vehicles always have higher C.G positions and smaller treads, as a result, commercial vehicles are haunted by the rollover problem. In order to solve this problem, a 3-DOF model of commercial vehicle is built in this paper. Based on the model, a state estimator is presented using adaptive Kalman filter (AKF). Using the results of the estimator, vehicle state and load transfer ratios (LTR) are calculated. In this paper, two conditions, i.e. 30 km/h and 90 km/h double lane conditions