第五章简单控制系统的设计及参数整定方法.ppt

第五章 简单控制系统的设计及参数整定方法 单回路控制系统特点 PID参数对系统动静态特性的影响 PID参数对系统动静态特性的影响：比例（P）控制 PID参数对系统动静态特性的影响：比例积分（PI）控制 PID参数对系统动静态特性的影响：比例微分（PD）控制 PID参数对系统动静态特性的影响：比例积分微分（PID）控制 实验设备介绍 第四节 调节器参数的工程整定方法 根据被控过程的特性确定PID调节器的比例度δ,积分时间TI，微分时间TD大小。整定的实质是通过改变调节器的参数，使其特性和过程特性相匹配，以改善系统的动态和静态指标，取得最佳控制效果。 投运步骤： 检测系统投入运行； 调节阀手动遥控； 调节器投运。 待回路工况稳定后，可投入自动： 把调节器PID参数值设置合适位置，当其偏差接近零时， 即将调节器由手动切换到自动； 若还不够理想，则继续整定调节器参数，直到满意为止。 控制系统投运： 关键是自动和手动的切换 要求：必须保证是无扰动切换。 手动：通过控制器，手动给出控制器的输出，手动输出。手动时，自动输出跟踪手动输出。 自动：控制器根据偏差，自动计算给出控制器的输出，自动输出。自动时，手动输出跟踪自动输出。 一般，仪表控制器带有自动/手动切换开关，计算机控制时，也必须设置这样的开关。 控制系统整定 1、整定的目的 目前基本控制器一般均为PID控制器（比例、积分、微分控制器）。PID控制器整定，调节P、I、D参数，使得控制系统的控制性能指标达到满意。一旦控制控制系统安装到位，控制系统的品质就取决于控制器的参数设置 目的：选择什么样的控制系统性能指标。 常见的，如4：1衰减等，根据不同的实际情况，有所不同。 2、整定方法 两类：理论计算和工程整定方法 3、理论整定方法 基于控制原理的计算方法（时域法、频域法、根轨迹法等），例子见教材。理论整定方法，必须要求已知各个环节的传递函数，对于一般的实际问题，难于满足。另外，理论计算也比较烦琐，工程上一般不采用。 4、工程整定方法 工程整定方法，经验方法，简单、方便，工程实际中广泛采用。 调节器参数整定常以系统瞬态响应衰减率ψ=0.75--0.90 (衰减比为4:1--10:1)为主要指标,尽量满足系统稳态误差, 最大动态偏差,过渡时间等其它指标 y1 y3 x t 静差 衰减率ψ=(y1 - y3) / y1=0.75--0.90 衰减比n=y1 / y3=4:1--10:1 这是一种闭环整定方法,无需测试过程 的动态特性,方法简单方便,使用较多 先TI=∞ ,TD=0 , （没有积分、微分作用） δ置于100%（K==1）,系统投入闭环运行 2 系统运行稳定后,对设定值施加一个阶跃扰动, 由大到小减小δ, 直到系统输出Y出现等幅振 荡,亦即临界振荡，记录此时的δK 和 TK 4 由δK 和 TK 查表,表中数据是由经验公式计算而来 一. 临界比例度法 3 若Y衰减振荡，则继续减小δ； 若Y发散振荡，则应增大δ t TK C(t) 整定参数 调节规律 P PI PID δ% TI TD 2δK 2.2δK 1.7δK 0.85TK 0.5TK 0.125TK 临界比例度法优点：简单 缺点：有些实际系统不允许进行等幅振 荡测试(如锅炉给水和燃烧控制) ，另外， 对象也必须是二阶以上系统，否则，不 能出现振荡。 无需出现等幅振荡 1 先TI=∞ ,TD=0 ,δ置于较大,系统投入闭环运行 2 系统运行稳定后,对设定值施加一个阶跃扰动,调整δ, 直到系统出现衰减比为4:1或10:1的振荡,记录此时的δS 和 TS或Tr 由δS和TS和Tr查表,表中数据是由经验公式计算而来 二 . 衰减曲线法 C(t) t TS C(t) t Tr 衰减比ψ 整定参数 调节规律 P PI PID 0.75 δ% TI TD δS 1.2δS 0.5TS 0.8δS 0.3TS 0.1TS 0.90 P PI PID δS 1.2δS 2Tr 0.8δS 1.2Tr 0.4Tr 优点：易于实际应用 缺点：有时4：1衰减10：1衰减曲线 不太好确定，只能近似 这是一种开环整定方法,用广义过程 的阶跃响应特性曲线进行参数整定 GC(S) GV(S) GP(S) Gm(S) ∫∫ ∫∫ RS CS y(S) 三. 反应曲线法 系统开环、稳定（测量值等于给定值） 手动操作控制器产生一个阶跃输出，它将作用于 广义对象上，记录Y的曲线（反应曲线） 此方法简单，但有些实际场合，不允许进行开环阶跃实验 对于无自衡的广义过程,