机械控制工程基础（北京理工）第五章 控制系统的稳定性分析.pptVIP

控制系统的稳定性分析 第五章 §5-1稳定的基本概念 例1： 解： 拉氏反变换，得 例２： 设等式右端常数项为H，则 结论：如图所示系统，在施加一初始扰动ａ后，系统的运动随时间增长而衰减，最后可恢复到原始静止状态。 稳定性概念：当系统受到扰动作用后，将偏离原来的平衡位置，当扰动消除后，如果系统能在一定的时间范围内以足够的准确度恢复到初始平衡状态，则称系统是稳定的系统，反之则称系统是不稳定系统。 系统输出的一般表达： 为暂态分量， 为稳态分量（见第二章） 稳定的概念亦可理解为：　　当输入发生变化时，如果系统的输出经过一段时间后，暂态分量消失，只有稳态分量，则该系统是稳定的。???　?所以研究系统稳定性实际就是研究系统输出的暂态分量是否满足： ?由于暂态分量只与系统结构参数有关（如例２），与输入量无关。所以，研究系统稳定性就是研究系统输出的暂态分量与系统结构参量的关系，通过系统结构参数来判定稳定性以及在确定稳定的条件下系统参数的变化范围。 §5-2 线性系统稳定的 充分和必要条件 1、线性常微分方程解的特性 在数学分析中我们知道，对线性常微分方程 的解分两部分，即 齐次通解即齐次方程 加初始条件所确定的解 其解法如下： （1）写出其特征方程为 （2）求出对应的特征根： 设有q个实根 r对共轭复根： 由上式可以看出，研究暂态分量式是否成立，实际上就是研究齐次方程的通解随时间的变化趋势，也就是分析 2、趋势分析 (1) if 任一 则 系统发散，不稳定。 （2）if 任一 ， 则 系统发散，不稳定。 （3）if 任一 ，则 系统等幅振荡，也不稳定。 （4）只有对所有的 成立时， 才成立，即系统才稳定。 3、控制系统稳定的 充分与必要条件 由上面分析可以得到控制系统稳定的充分与必要条件是： 系统特征方程的所有根具有负实部、或者说，闭环传递函数的极点均位于复平面（S平面）的左半部（不包括虚轴）。 §5-3 系统稳定性判定方法-劳斯（Routh）判据 　用特征方程的根直接判定系统的稳定性，须求解特征方程。实际上我们在判定稳定性时，需要知道的只是根的符号。因此，Routh于1877年提出了不需求特征根而进行稳定性判定的劳斯判据。下面介绍这一方法： 1．系统稳定的必要条件： 　　若线性系统特征方程为 : 　??如果　　　　　　　为特征方程的根， 根据代数理论中根和系数的关系有：  由上式可知，当　　　　　　　　则 2. 劳斯判据 应用必要条件只能证明特征方程缺项（系数为0）或有不同号系数的系统为不稳定系统，而不能对系数全大于0的系统进行判别。 （1）劳斯表： 对于系统特征方程 可列出下表 其中： 按上面给出的计算方法，一直算到第n行（S1），第n+1行是S0仅第1列有数即特征方程中系数a0。 （2）劳斯判据： 若劳斯表中第一列数均大于零,即: 则系统稳定；若劳斯表第一列出现小于零的数，则系统不稳定，并且第一列各数符号改变的次数等于特征方程的正实部根的数目。 例1 已知系统的特征方程为 试用劳斯判据判定系统的稳定性。 解：列劳斯表并计算： 例2，已知系统特征方程为： 3、利用劳斯判据确定使系统稳定的参数 例，已知一反馈控制系统的开环传递函数为 试确定使闭环系统稳定的K的取值范围。 解：∵系统闭环传递函数为 特征方程为： 列劳斯表： § 5-4 奈魁斯特稳定判据 奈魁斯特（Nyquist）曲线与开环幅相频率特性： 奈魁斯特（Nyquist）稳定判据可简称为奈氏判据，它是利用开环幅相频率特性曲线判断闭环系统稳定性的图式稳定判别法。由于系统的频率特性可用实验方法获得，所以奈氏判据对那些无法使用劳斯判据等方法判别稳定性的系统，具有重要意义。 § 5-4 奈魁斯特稳定判据 闭环系统稳定的充要条件:当频率　由　　至　　变化时，奈氏曲线逆时针包围（-1，j0）点的圈数R等于开环传递函数的右极点数P。当开环传递函数没有右极点时，闭环系统稳定的充要条件为奈氏曲线不包围（-1，j0）点。如果R不等于P，则闭环系统不稳定，闭环右极点数（即正实部特征根的个数）Z可由下式求出，即：Z=P-R § 5-4 奈魁斯特稳定判据 为简单直见，使用奈氏判