轮式倒立摆系统动态面控制研究.pdfVIP

增刊I V01．41 第41卷 华中科技大学学报(自然科学版) Sup．I 2013年 Univ．of (NaturalScience oct． 2013 10月 J． Huazhong Sci．Tech． Edition) 轮式倒立摆系统的动态面控制研究 李成革1’2 黄 剑1 王永骥1 (1华中科技大学自动化学院，湖北武汉430074； 2理科大学，朝鲜平壤999093) 摘要 针对一类典型欠驱动系统(轮式倒立摆)提出了一种动态面控制方法，以实现其自平衡控制．首先将轮 式倒立摆的动力学模型转化为部分反馈形式，然后基于这种半严格反馈模型设计得到了动态面控制律．与机 器人反步控制方法比较，所得到的控制器结构更为简单．通过李雅普诺夫方法，证明了闭环系统半全局一致有