控制系统数字仿真与CAD 第3版 教学课件 作者 张晓华 主编 _习题解答 林乐天 磁悬浮轴承 答案 张阅 2010年6月22日.docVIP

习题 如图7所示的基于视觉传感器的磁悬浮轴承运动控制系统，它将磁悬浮轴承的控制问题抽象成利用电磁铁将一个金属轴杆悬挂起来的问题。此系统能 图7 基于视觉传感器的磁悬浮轴承系统结构图 够利用摄像头采集的图像计算出轴杆与电磁铁之间的距离，然后由计算机计算出为实现平衡所需要的控制电流，最后通过驱动电路对驱动电流实施控制。 假设令表示平衡点的工作电流，则本运动控制系统的微分方程可以在平衡点处线性化为： 一组合理的参数值为，，。 试解答下述问题： 用极点配置法为此磁悬浮轴承控制系统设计一个控制器，使闭环系统满足如下指标：调整时间，对的某一初始偏移的超调量小于20％。 为你设计的系统绘制关于的根轨迹，并讨论能否用你设计的闭环系统平衡各种质量的轴杆。 假定一个初始阶跃位移扰动作用于轴杆，且传感器仅能测量距离工作点范围内的，驱动电路仅能提供1A的控制电流，那么可能控制的最大位移是多少？ 解答: (1) 由磁悬浮轴承运动控制系统的微分方程可知，它是一个典型的二阶系统，所以系统的特征方程在复平面上有两个根。根据自动控制理论，若要使系统具有稳定的暂态响应，需要两个根的实部小于0，也就是都位于左半平面。同时，根据系统暂态响应特性的不同，系统可以分为四种状态：临界阻尼状态、过阻尼状态、无阻尼状态以及欠阻尼状态。临界阻尼和过阻尼状态下的二阶系统响应虽无超调，但过程缓慢，不适用于像磁悬浮轴承系统这种快速响应的场合。无阻尼状态下系统的暂态响应将是恒定振幅的周期函数，不会收敛到稳定值，也不适用于磁悬浮轴承控制系统。因此，需要设计一个使系统处于欠阻尼状态的控制器。 设控制系统特征方程的两个极点分别为a，b，则系统的特征方程可以写成如下形式： (1) 其中，，是二阶系统的阻尼比；，是二阶系统的无阻尼自然振荡角频率。 根据自动控制理论可知，欠阻尼时二阶系统的最大超调量为： (2) 系统的调整时间为： (3) 将上面两式代入系统指标：，，得出： ， 据此可以设计一组合理的极点a，b的值为： ， 即，。将其代入式(2)、(3)，得到， ，满足磁悬浮轴承控制系统的指标要求。 下面需要以设计出的极点值来计算控制电流i。设，其中f，g，h为待计算的常系数。代入控制系统的微分方程，得到： (4) 设给定距离为，距离误差，则系统的微分方程可以化为： 由控制目标知，这是一个稳定的线性系统，即时间，，因此有 ，即。 对方程取拉氏变换，整理，并代入参数，，，得出系统的特征方程为： (5) 此方程的两个根即为以上设计出的两个极点，，因此 (6) 解得，，进而，便能够得到磁悬浮轴承控制系统的控制电流为： 5 控制系统结构图——补充 (2) 将控制电流表达式代入控制系统的微分方程中，取拉氏变换，可以得到控制系统关于k1的特征方程： 由此能够画出控制系统关于k1的根轨迹如图所示： 图 系统关于k1的根轨迹 从图中不难发现，随着k1的增加，系统的暂态响应会发生变化。当k1大于28，系统暂态响应由欠阻尼状态转变为过阻尼状态，当k1大于36，特征方程在右半平面有一个实数根，系统开始发散。 下面讨论轴杆质量m对于控制系统特性的影响。同以上对于k1的分析，首先需要得到控制系统关于m的特征方程： 由此能够画出控制系统关于m的根轨迹如图所示： 图 系统关于m的根轨迹 从图中可以看出，无论轴杆质量m取何值，系统的根永远处于复平面的左半部分。随着轴杆质量m的增加，系统的暂态响应从过阻尼状态转变为欠阻尼状态，临界阻尼状态时m的值为0.01kg。也就是说，本控制器可以实现对任意质量轴杆的稳定控制，只不过当m小于0.01kg时，控制系统处于过阻尼响应状态，系统的响应比较慢。 (3) 由题意可知， 补充——图示说明 系统的初始状态距离工作点在范围内时，要求控制器都能对系统实施稳定控制，并且系统的控制电流小于1A。可以想见，当距离误差e大于0时，控制器输出最大电流在系统初始时刻；当距离误差e小于0时，控制器输出最大电流在系统处于最大超调的时刻。在问(1)中已经算得，控制系统的最大超调量，且设距离误差初始值。则两种情况下电流值为： 若，则， ，则 。 若，则，则。 综上所述，若要系