控制系统数字仿真与CAD 第3版 教学课件 作者 张晓华 主编 林乐天 球车问题解答.docVIP

球车系统问题的解答 1. 建模问题 若给定球车系统的参数为小车质量；小球质量；圆弧轨道半径长；小球半径长；重力加速度取，则可进一步简化/线性化模型为 (1) 对其进行拉氏变换得到系统的传递函数模型 (2) 由传递函数模型得到系统动态结构图为 图6-8 球车系统动态结构图 由此可以得到球车系统状态方程为 (3) 经过与一阶倒立摆的数学模型比较发现，如果将看做倒立摆的半杆长，将看作是摆杆的转动惯量，则球车系统的数学模型与一阶倒立摆的数学模型完全相同。因此，它们的传递函数的形式也完全相同。这又一次证明了球车系统是一阶倒立摆系统的一种变形，所以对一阶倒立摆的控制方法是完全可以用在球车系统的控制上的。 2. 检测问题 传统的位置测量方法，如光电编码器及旋转电位器等是无法应用在对本系统小球在弧形导轨上的位置测量上的。所以必须考虑采用其它的测量方法。 一种合理的设计如下：小球是导电材料制成的，金属弧形导轨分为上下两层。两层之间互相隔离，且它们都与小球相接触。沿弧形导轨上层装有电阻线圈，在线圈的两端分别施加±5V的电压。输出端的负极在电阻线圈中央位置，输出端的正极为弧形导轨下层。这样，小球与弧形导轨上下层共同构成了一个电位器，如下图所示。 当小球处于最左端位置时，输出端输出-5V电压，当小球处于最右端位置时，输出端输出+5V电压，输出电压的值与小球的位置呈线性关系。于是，根据输出端的电压值便可推断出小球在弧形导轨上所处的位置。