工程力学教学课件作者宋小壮主编第九章第四节.pptVIP

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2017-05-18 发布于广东
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前面已经讨论过刚体平面运动中最基本的运动：平动和转动，在此基础上，来研究刚体平面运动的一般情况。下一页上一页第四节刚体的平面运动返回目录一、刚体平面运动的运动方程速度投影法二、平面图形上各点的速度例9-11 例9-10 补例9-11 补例9-10 例9-13 例9-12 补例9-12 刚体的平面运动在工程上是常见的。例如，车轮沿直线轨道滚动、曲柄连杆机构中的连杆的运动等，都是刚体的平面运动。这些刚体的运动具有一个共同的特征，即：刚体在运动过程中，其上的任意一点与某一固定平面始终保持相等的距离。刚体的这种运动称为平面运动。一、刚体平面运动的运动方程返回首页下一页上一页　　在研究刚体平面运动时，可做如下简化。　　1．简化为平面图形的运动　　设平面Ⅰ为某一固定平面。作平行于平面Ⅰ之平面Ⅱ，此平面横截该物体而得到一个平面图形S。由平面运动定义知，刚体运动时，此图形必在平面Ⅱ内运动。　　在刚体内取任意一垂直于截面S的直线A1A2，它与截面S的交点为A 。显然，刚体运动时，直线A1A2始终垂直于平面Ⅱ，而作平行于自身的运动--平动。返回首页下一页上一页由平动性质可知，直线A1A2上各点的运动完全相同。因此，点A的运动即可代表直线A1A2上各点的运动。同理，作垂直线B1B2，则B1B2上各点的运动完全可由点B（直线B1B2与平面Ⅱ的交点）代表。由此可见，刚体的平面运动可以简化为平面S在其自身平面内的运动。返回首页下一页上一页Ｏ y x xO yO  设平面图形S在定平面Oxyz内运动，现欲确定该图形在某一瞬时的位置。在平面图形上任取一线段OA，如能确定该线段的位置，则图形S的位置显然也就确定了。线段OA的位置可以由点O的两个坐标xO、yO及该线段与x轴的夹角来决定。点O称为基点。返回首页下一页上一页图形S的运动可以视为随基点O的平动和绕基点O转动的合成，运动时坐标O和角都将随时间而改变，它们可以表示为时间t的单值连续函数 xO=x(t)，yO=y(t)，=(t) （9-34）若这些函数是已知的，则图形S在每一瞬间t的位置都可以确定。式（9-34）称为刚体的平面运动方程。返回首页下一页上一页平面图形的运动简化为平动与转动的合成Ｏ y x xO yO  设平面图形S在定平面Oxyz内运动，现欲确定该图形在某一瞬时的位置。在平面图形上任取一线段OA，如能确定该线段的位置，则图形S的位置显然也就确定了。线段OA的位置可以由点O的两个坐标xO、yO及该线段与x轴的夹角来决定。点O称为基点。图形S的运动可以视为随基点O的平动和绕基点O转动的合成，运动时坐标O和角都将随时间而改变，它们可以表示为时间t的单值连续函数 xO=x(t)，yO=y(t)，=(t) （9-34）若这些函数是已知的，则图形S在每一瞬间t的位置都可以确定。式（9-34）称为刚体的平面运动方程。返回首页下一页上一页选择不同基点的讨论 1 设平面S在t时间内从位置Ⅰ运动到位置Ⅱ。现以图形中任一直线AB的运动为例进行分析。 B Ⅱ A 2 选B为基点，则直线AB先随基点B移动到AB位置，而后再绕B点转动到AB位置，其转过的角位移为2 。直线经过平移及转动的合成，就到达它的绝对位置AB 。选点A为基点，在A处设一个作平动的动系，此即牵连运动，则直线AB的运动可看作先随基点A移动到AB位置，再转过1到达AB，转动部分即为相对运动。返回首页下一页上一页 1 B Ⅱ A 2 因此，任一平面运动均可看成平动和转动的合成。当图形运动时，由于点A和点B的运动情况并不相同，而移动部分的运动是以基点为代表的，所以选择不同的基点，图形随基点移动规律显然就不相同。但因AB ∥AB， AB∥AB，所以1=2 ，即图形相对于基点A或B转动的角度相等，且转向亦相同（均为逆时针方向）。于是返回首页下一页上一页 1=2 1=2 1 B Ⅱ A 2 1=2；返回首页下一页上一页由于刚体上各点的运动并不一定相同，而基点是任意选择的。平面运动的平动部分的运动规律与基点的选择有关，但其转动部分的运动规律，即角速度和角加速度是相同的与基点的选择无关。 1=2 ； 1=2 虽然基点可以任意选取，但在解决实际问题时，往往选取运动情况已知的点作为基点。二、平面图形上

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