理论力学 教学课件 作者 张居敏 杨侠 许福东 5.1.2直角坐标法.pptVIP

* 5.1.2、直角坐标法 1、点的运动方程,轨迹 2、速度方程 3、加速度方程 例5.1.2-1 套环M同时套在DE杆和曲杆ABC上(图示),曲杆ABC(AB⊥BC)绕A轴转动, 已知AB= r=0.2m,Ａ点到直线DE之间的垂直距离也等于ｒ;求 时套环M的瞬时速度与瞬时加速度 解 B点坐标 AB⊥BC，直线BC方程： 套环M的坐标方程： 例5.1.2-2 半径为r的圆轮在水平面上以匀角速度 向右作纯滚动(图示)；(1)求轮缘上某点M任意时刻的速度/加速度; (2)求轮上任意一点A的瞬时速度与瞬时加速度;已知参数： 解 在M点与直线轨道的切地点处建立坐标系,则有： C点坐标C 圆轮速度分布 加速度分布 本节完！ 例5.1.2-3 细杆AB长度L=1m,B端靠在墙上(图示),A端与半径为r=0.2m的圆轮铰接于圆心点处,圆轮以匀角速度ωo=5rad/s在粗糙水平面上作纯滚动;点D是AB杆上任意一点(AD=e,e为常数); (1)求 时B端点的瞬时速度和瞬时加速度； (2)求 时D点的瞬时速度和瞬时加速度； (3)分别过A/B点作竖直线和水平线相交于点P, 证明： L=1m, r=0.2m,ωo=5rad/s, AD=e, 解 A/B点坐标： D点坐标: 轮心A点速度： (1) 对A点坐标求导得： 对B点坐标求导得： L=1m, r=0.2m,ωo=5rad/s, AD=e, D点坐标: ， P点: (2) 对D点坐标求导得： * * *