工程训练 教学课件 作者 马壮 赵越超 徐萍萍 第十二章.pptVIP

(3)控制系统　 它是用来控制驱动系统，使执行系统按照预定的要求进行工作。  (4)检测机构　 它是利用各种检测器、传感器对执行机构的位置、速度、方向、作用力及温度等进行监视和检测，并反馈给控制系统以判断运动是否符合要求。  (5)周边环境　 这里泛指工业机器人执行任务所能到达的工作环境，协助工业机器人完成工作任务，或者对工业机器人正常工作产生影响的各种设备。  二、工业机器人的控制原理 (1)告诉工业机器人要做什么　这个过程称为“示教”，也就是通过计算机可以接受的方式告诉工业机器人应该做什么，给工业机器人发送作业命令。(2)工业机器人接受命令，形成作业过程的控制策略　这个过程实际上是由工业机器人控制系统中的计算机部分完成的，包括工业机器人系统的管理、信息的获取及处理、控制策略的制定、作业轨迹的规划等任务。(3)完成作业任务　这个过程是由工业机器人控制系统中的伺服驱动部分完成的。(4)保证正确完成作业，并通报作业已经完成　这个过程是由工业机器人控制系统中的传感器部分完成的。 (1)告诉工业机器人要做什么　 这个过程称为“示教”，也就是通过计算机可以接受的方式告诉工业机器人应该做什么，给工业机器人发送作业命令。  (2)工业机器人接受命令，形成作业过程的控制策略　 这个过程实际上是由工业机器人控制系统中的计算机部分完成的，包括工业机器人系统的管理、信息的获取及处理、控制策略的制定、作业轨迹的规划等任务。  (3)完成作业任务　 这个过程是由工业机器人控制系统中的伺服驱动部分完成的。  (4)保证正确完成作业，并通报作业已经完成　 图12-11　工业机器人控制的基本原理框图 三、工业机器人的分类 表12-1　工业机器人的分类(根据输入信息和示数方式) 三、工业机器人的分类 图12-12　工业机器人分类示意图a)圆柱坐标型　b)球坐标型　c)直角坐标型　d)关节型 四、工业机器人语言及编程 用工业机器人语言记录作业位置信息、运动形式和作业内容，得到工业机器人作业程序，执行这些程序，工业机器人就完成了预定的作业任务。用于工业机器人编程的实用方法有人工编程法、预演法、示教法和离线编程法等，其中用得最多的是计算机辅助离线编程。使用离线编程时，工业机器人在完成某道工序的同时，编程人员可利用个人计算机编制出引导工业机器人工作的另一程序并将其存储起来，此时多采用工业机器人语言和CAD技术共同来完成编程。 五、工业机器人的应用 图12-13　典型弧焊机器人 五、工业机器人的应用 图12-14　电动喷涂机器人 第三节　塑 料 成 型 1.注射成型2.挤出成型3.吹塑成型4.吸塑成型 1.注射成型 图12-15　注射成型a)原料被加热并随螺杆向前运动　b)在压力作用下固化c)下一次注射前增塑，同时模具打开，制品弹出1—喷嘴　2—增塑缸的加热元件　3—送料斗　4—模具　5—增塑材料　6—螺杆　7—制品 2.挤出成型 图12-16　挤出成型1—加热装置　2—型口板(模具)　3—连续状塑料制品　4—挤料螺杆5—挤压料筒　6—模塞针 3.吹塑成型 图12-17　吹塑成型a)挤出定位　b)合模成型　c)开模并取出制品1—吹塑模　2—坯料　3—挤压机　4—切刀　5—制品 4.吸塑成型 图12-18　真空成型a)工艺流程　b)加工原理 第十二章　特种加工、工业机器人及塑料成型 第十二章　特种加工、工业机器人及塑料成型 第一节　特 种 加 工第二节　工业机器人第三节　塑 料 成 型 第一节　特 种 加 工 一、电火花加工二、线切割加工三、电解加工 四、超声波加工五、激光加工 一、电火花加工 1.电火花加工的原理2.工艺特点及应用 1.电火花加工的原理  图12-1　电火花加工工作原理1—泵　2—工作液　3—伺服系统4—工具电极　5—脉冲电源　6—工件 2.工艺特点及应用 1)电火花穿孔加工适用于型孔(圆孔、方孔、多边孔、异形孔)、深孔、斜孔、弯孔以及小孔和微孔加工。2)电火花型腔加工主要用于加工各类热锻模、压铸模、挤压模、塑料模和胶木膜的型腔，其加工尺寸范围大(小至汽车齿轮、大至汽车曲轴用的锻造模)。3)电火花镗削、电火花磨削、电火花表面强化等。 2.工艺特点及应用 图12-2　电火花加工应用实例a)加工各种形式的孔　b)加工内螺旋表面　c)加工型腔 二、线切割加工 1.线切割加工的原理2.线切割加工的特点及应用 1.线切割加工的原理 图12-3　数控电火花线切割机床工作原理图1—数控装置　2—工作液　3—液压泵　4—喷嘴　5—工件6—脉冲电源　7—电脉冲信号　8—丝筒　9—电极丝10—坐标工作台　11—步进电动机 2.线切割加工的特点及应用 (1)电火花线切割加工的特点(2