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赛伯乐人形机器人：第一部分 - 设计伊斯梅特·灿德德，穆罕默德·萨利姆·纳赛尔，蒋树声叶 Tosunoglu萨布里佛罗里达国际大学 机械工程学院 西弗拉格勒街10555 迈阿密，佛罗里达州33174 305-348-6841 cdede00阿2@fiu.edu摘要 创造类人型机器人的目的是设计一个可以完成人类复杂动作,具有自主决策功能,能够帮助人类，甚至完成人类无法完成的任务的机器人。建立类人型机器人一直吸引了世界各地的科学家，虽然目的看似简单,但这是一个艰巨的任务。在这篇文章中,我们将呈现一种命名为赛伯乐的仿人机器人的概念 ,像双足动物一样行走,然后切换到四足的运动模式。第一部分的主要内容是,理想的系统标准,设计方案和最终设计选定以及通过运动学的分析得到仿人机器人的模拟方案。 关键字：仿人形机器人，赛伯乐机器人，双足，四足 1.引言 构建人形机器人的目的是简单地设计一个可以完成人类复杂运动和能够真诚地帮助人类的机器人。尽管其目的简单,但是要完成这个任务相当困难。例如前本田工程师实现们梦想建立一个进的仿人机器人[1] 行走过程分为两个主要部分即静态和动态步行。静态步行人形机器人包括完整的移动身体的齿轮的基地脚区域，与此同时其他脚抬起并前进。这种机器人从运动学角度（轨迹，或位移控制）设计和控制，有相当大的脚一个缓慢的速度。,如本田P3的人形机器人,“不移动很像人并且能量效率低下。它移动与nonpendular外观相似，本田2000机器人在行走时需要大约2kw功率，他需要的功率是同样大小人类的肌肉工作功率的20倍[1]。动态稳定性需要快速行走和多样的地形。在行走时重心不在支撑腿区域内时，机器人在下一个动态平衡区域时就会失衡。 被动动态步行可增加三分之一组不同类型的步行过程无动力玩具士兵或企鹅早在一个世纪前,但他们的结构很简单。使用这个作为起点,可以添加更多的自由度,可以添加驱动和控制实现更加流畅的运动。 研究的目的是趋向于设计简单且能够实现更多功能。为此，我们选择了一个静态步行有能力从两足四足模式以下部分提供一机器人开始用于工业在装配线仿人机器人研究加速机器人智力水平的增加日常生活的一部分。[2]。 古希腊的工程师ctesibus 1774年瑞士发明家彼埃尔和enri-louis jacquet-droz创造一些最复杂的机器人，画写任何长达40个字符消息1801约瑟提花1830，美国克里斯托弗设计一个凸轮车床1892，西沃德创造了一个电动起重机夹钳铸锭炉1921，第一次提到“机器人”在伦敦上演称为“卢布”戏剧或由作家卡雷尔?阿派克捷罗森的万能机器人》。?阿派克先生也被称为“发明家”的科幻流派机器人这个词斯洛伐克语robota”，这意思是一个农奴或卑躬屈膝的劳动或强制劳动。 1941年，科幻小说家艾萨克阿西莫夫1946，乔治·德沃尔通用重放装置控制设备专利。美国科学家J . presper埃克特和约翰莫奇利在宾夕法尼亚大学建立第一个大型电子计算机另一计算机，被称为旋风第一台通用数字计算机，在麻省理工学院解决第一个问题麻省理工学院诺伯特维纳雷蒙德戈尔茨一个铰接臂遥控机器人1954，乔治·德沃尔第一个可编程的机器人Universal Automation.，后来他把机器人的名字缩写为Unimation,， 1956年这个词成为第一个机器人公司的名字。 1956，乔治·德沃尔瑟恩格尔贝格世界上第一个机器人公司1959，在麻省理工学院的实验室计算机辅助制造表现在伺服系统星球公司第一个商用机器人。 麻省理工学院，斯坦福研究学院（斯里兰卡），斯坦福大学，和爱丁堡大学1965，“专家系统”是第一次专家系统或程序的执行而设计的知识积累的学科专家。 马尔文·明斯基也是在这一年，斯里兰卡建立和测试一个视觉能力移动机器人丁堡大学的弗莱迪机器人车辆为信息部的早期人工智能工作可称为手/眼协调装配机器人。 1974年，执行小件的机器人手臂（白银臂）装配使用触摸和压力传感器的反馈设计。沙因曼教授，斯坦福大学手臂的开发者，组建了向市场推出了工业应用的新型机械手臂，是由微型计算机控制的。 1976年，机器人手臂上运用于海盗1号和2的空间探测器上，维克手臂公司把微型计算机运用到机械臂的设计上。 1977年，ASEA公司，一家欧洲的机器人公司，提供了两种规格电力驱动的工业机器人。 两中机器人都使用了微电脑控制器进行编程和操作。同一年Unimation公司收购了维克机械臂公司.。 1978年，Unimation公司在通用汽车公司的支持下运用了Vicarm的技术开发了Puma（可编程的通用机装配）。 1979年，斯坦福购物车越过堆满椅子的房间而没有人力协助。购物车有一台安装在轨道上的电视摄像机，它从多个角度拍摄照片，并传送到计算机。计算机分析车与障碍物之间的距离。 19