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GPS/INS组合导航系统完好性研究 孙淑光 刘涛 中国民航大学电子信息工程学院，天津300300 摘要：GPS/INS组合导航系统现已广泛应用于航空、航天、航海和公路交通等领域，对 于它的完好性检测研究，分别采用残差x2检验法和状态x2检验法进行了深入的研究分析， 同时给出了对残差x2检验法的改进方法，即基于状态递推器的方法。通过对突变故障检测 和缓变故障检测的仿真研究，验证了3种算法的有效性，并且仿真结果表明在缓变故障的检 测上，基于状态递推器的方法比残差x2检验法有一定的优越性。 组合系统；完好性检测；x2检验法；状态递推器 V249.32 A TheResearchofIntegrityforGPS/INSIntegrated NavigationSystem SunShuguangLiuTao DepartmentofElectronicandInformationEngineering,CivilAviationUniversi