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一种基于直线校正的通用摄像机标定技术的研究’ 潘锋王宣银 (浙江大学流体传动及控制国家重点实验室。杭州．310027) ({pf，yxwang}@匀uedu．Cn) 摘要针对非定制摄像机通常存在较大畸变的情况，利用射影几何投影变换理论．全面 考虑摄像机畸变，提出基于直线校正的通用摄像机标定方法。通过研究其原理和实现方 法，推导出基于直线校正原理的摄像机畸变参数的求解方程，并利用线性迭代算法，解决 非线性优化求解问题中存在的依赖初始值，易于收敛于局部极小值的问题。利用求得的 畸变参数对摄像机进行校正，在此基础上进行摄像机的内外参数的标定。该方法不需要 高精度的立体标定块，也不需要复杂的移动或转动平台，即可精确、便捷地标定摄像机参 数。实验结果表明，该方法具有一定的鲁棒性和实用性。 关键词摄像机标定，摄像机校正，直线校正．单应性矩阵 1．引 言 摄像机标定是指建立图像像素和场景点之间的关系，是机器视觉中从二维图像获取三维信息的基本要 求，也是完成各项立体视觉工作不可缺少的关键步骤。 通常摄像机参数可以分为两个部分，一部分是内参数，即有关于摄像机的一些固有的几何参数，包括摄 像机常数(有效焦距)、主点(光轴与视平面的交点)、透镜变形系数等。另一部分是外参数。与摄像机的姿态 有关，是指场景坐标系与摄像机坐标系之间旋转和平移的关系。 摄像机标定技术从原理上讲可以分为基于透视变换的摄像机标定与摄像机自标定方法。基于透视变换 的摄像机标定通过已知3D空间物体与视平面投影的透视变换关系确定摄像机的各个参数；而摄像机自标 定技术则通常不需要标定物体，通过改变摄像机的位姿拍摄场景图像。就可以求得摄像机的各项参数。从求 解方法上可以分为线性标定方法和非线性标定方法，这主要依赖于标定算法的数学模型，在考虑非线性摄像 机畸变的情况下通常采用非线性优化算法。HallHl提出一种直接线性变换方法，用一个3×4的变换矩阵表 基础上进行内外参数的标定。由于这种方法利用镜头畸变的“径向”约束，在摄像机镜头畸变较小的情况下 到解，在求解过程中采用了非线性优化技术。Daniilid[5J通过检测视平面上的消失点确定摄像机的内参数， o提出的利用平面模板代替传统标定块的标定方法，提高了摄像机标 但是没有考虑摄像机的畸变。Zhang【6 定的灵活性，方法中考虑了摄像机镜头的径向畸变。 大部分摄像机标定技术需要定制的摄像机及一些专用的处理设备，这样的要求限制了机器视觉技术的 广泛应用，因此研究通用的摄像机标定技术具有相当的实用价值和现实意义。本文提出了一种新的通用的 摄像机标定方法，针对非定制摄像机通常存在较大畸变的情况，利用射影几何的投影变换理论，全面地考虑 了摄像机的畸变，提出一种新的基于直线校正的摄像机畸变校正方法，求解过程中采用了线性迭代算法，避 免了非线性优化问题中存在的依赖初始值，易于收敛于局部极小值等问题。在校正摄像机的基础上再进行 -本文获得航天支撑技术基金项目(No2∞1．HT．zJDX)、杭州市科技发展计埘(No2001121c42)资助。 摄像机的内外参数的标定。本方法不需要高精度的立体标定块。也不需要复杂的移动或转动平台，即可精 确、便捷地标定摄像机参数。实验结果表明，该方法具有一定的鲁棒性和实用性。 2．摄像机标定基本模型 2．1摄像机视觉模型 假设3D空间点P=IX Yz】7在视平面上的投影点为P=Ix Yz y]7，用齐次坐标表示，p=[x1]7 为P的齐次坐标，；=[zy1]7为P的齐次坐标。在小孔成像模型下，P点与p点的关系可以用下式表示： ^玑|l l『：I ㈤ …“3“