专题报告：爬绳机构.ppt

專題報告：爬繩機構 組員： 林家賢 陳守勛 盧德豪 指導教授：邱顯俊 緣起 專題的重點不外乎是讓一個物體能往上攀爬，進而應用在工業中，但不管要用什麼方式爬上去，首要條件先是要想辦法懸掛在直立的繩索上，因此就一定需要用“力”，而力又可分成接觸力跟非接觸力，在這兩個大方向上，希望能找尋一個方法，可以克服重力的影響，支撐機構的重量。 現況-爬繩機器人問世? 2004年年底蘇州大學學生成功研制出能模仿人爬行動作的機器人。這種機器人在製作上涉及的領域包括計算機、通信、自動控制、機械、氣動等，具有很強的使用價值。 資料收集（一） 齒輪的研究 資料收集（三） 機械手臂與機械夾爪 資料收集（三） 控制方法的探討－步進馬達 初步設計與評估 設計：用夾子的方式－機構上裝著上下兩個夾子，能在機構上做短距離的上下移動，如此反覆地爬著。 評估：利用夾子的抓力，就像人類爬竿時，靠著抓力來支撐整個機構，這種方式是最容易去控制及運作的。 初步概念設計圖 進行方法與步驟 預期可能遭遇困難及解決方法 進度規劃 參考資料 .tw/teach_on_line/robot/arm.htm * * 斜齒輪 傘齒輪 蝸齒輪 正齒輪