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Kinco伺服在混沌皮传送机上应用 概述 混沌皮传送机将前面生产线生产的混沌皮叠成100层的方块，传送到下个工位切成条，再传到下个工位切成一定尺寸的方块，最后传送走包装。目前混沌皮的生产还处在一种半机械半手工的阶段，后面将生产出来的面皮叠好，切割成标准尺寸还是由手工完成。混沌皮传送机成功的解决了混沌皮的后半流程，大大的加快可生产速度，节约了人工成本。 工艺介绍 图一：工艺图 混沌皮传送机第一个工位要完成叠皮、切断、传送；第二个工位完成纵切、传送，第三个工位完成横切、传送（图一）。看起来这几个动作都非常的简单，仔细思考一下，还是有个难点，就是面皮是连续的第一个工位每次叠皮完成切断，没有将叠好的面皮传送到下个工位的时间，就需要叠下一次叠皮的第一层。 图二：机械结构图 措施：在叠第一层的时候，皮带1以主轴相同的线速度向前传送800mm, 皮带2、皮带3以主轴相同的线速度向前传送1000mm，这样就解决了了上面遇到的问题，皮带2、3传送完成后，纵切、横切刀切一次，同时皮带1传送完成后平台小车以主轴相同的线速度前后往复运动715mm,直到达到叠皮设定的层数；旋切刀将面皮切断，皮带1、皮带2、皮带3将物料传送到下一个工位。 三．系统结构 图三：系统结构图 配置表： 名称 型号 数量 说明 PLC Kinco K306-24AT 1 用于设备的逻辑控制 16点输出模块 Kinco K322-16DT 1 用于设备的逻辑控制 伺服驱动器 ED400-0040 5 伺服电机 60S-0040-30AAK 5 HMI MT4200T 1 数据的显示、编辑 编码器 NEIMCON或其他 1 四．系统说明 1．PLC：采用的PLC为Kinco K3系列PLC，支持RS232/RS485两个通讯串口，一个和HMI通讯，由于同步控制功能完全置入驱动器内实现，极大的降低了对控制器处理运动控制的要求，本方案中控制器主要实现的是整个设备的IO逻辑控制及对点动部分电机的控制，而电机的同步控制全部由驱动器内置的同步功能完成。 2．编码器：采集导带的位置和速度信号，编码器的分辩率需要按导带主轴的直径等参数计算（和编码器轮与导带从动轴之间的传动比有关），编码器信号直接连接到各个轴驱动器。 3．Kinco伺服：在该方案中采用主从跟随功能控制各轴的线速度同步，还利用了Kinco伺服的内部编程功能，实现了各个轴的联动、独立控制、手动点进、点退、系统起动前平台原点确认等功能，由于系统的核心功能由Kinco伺服的内部编程、主从控制、自带IO口等功能来实现，这样PLC控制就十分简单，只是完成一些简单的逻辑控制。 ID1：(平台小车移动控制) DIN1：上升沿小车保持和主轴相同的线速度前后往返运动，下降沿停止； DIN2：上升沿点进，下降沿停止； DIN3：上升沿点退，下降沿停止。 ID2：(旋切刀控制) DIN1：上升沿旋切刀旋切一次； DIN2：上升沿点进，下降沿停止； DIN3：上升沿点退，下降沿停止。 ID3：(平台小车皮带1控制) DIN1：上升沿皮带1保持和主轴相同的线速度向前传送一个长度； DIN2：上升沿点进，下降沿停止； DIN3：上升沿点退，下降沿停止。 ID4：(平台小车皮带2控制) DIN1：上升沿皮带2保持和主轴相同的线速度向前传送一个长度； DIN2：上升沿点进，下降沿停止； DIN3：上升沿点退，下降沿停止。 ID5：(平台小车皮带3控制) DIN1：上升沿皮带3保持和主轴相同的线速度向前传送一个长度； DIN2：上升沿点进，下降沿停止； DIN3：上升沿点退，下降沿停止。 五．总结 本方案采用的Kinco伺服的主从功能极大的节省了对控制器的运动控制要求，还利用了Kinco伺服的内部编程功能，简化了PLC程序。在控制各轴与主轴同步的过程中，节省了采用控制器时处理同步信号所花费的时间，确保了伺服电机的高动态响应，提高了生产效率。 技术支持部：张其鹏 深圳市步科电气有限公司 2008.08.13 参数设置 I/O控制 轴1电机 COM1 485通讯 轴2电机 轴3电机 轴4电机 轴5电机 ID1 ID2 ID3 ID4 ID5 编码器 ED400驱动器