基于多感知地空间机械手爪控制研究.pdfVIP

2005年7月 控 制 工 程 Jul．2005 第12卷第4期 Control ofChina V01．12．No．4 Engineering 文章编号：1671．7848(2005)04．0302．04 基于多感知的空间机械手爪控制研究 丁祥峰1，孙怡宁1，卢朝洪1，骆敏舟1’2 (1．中国科学院合肥智能机械研究所，安徽合肥230031；2．中国科技大学自动化系，安徽合肥230026) 摘 要：对融合了视觉、滑觉、角位移等多种传感器的欠驱动空间机械手爪，研究其对 不同形状、质地的物体实现自适应抓取控制。通过传感器反馈控制机械手运动、抓取力，提 高机械手的自主能力。在抓取模式选择中，采用基于专家系统的抓取规划，根据物体不同的 形状、尺寸选择不同的抓取模式；在抓取力控制中，通过由PVDF制作的滑觉传感器反馈，采 用基于滑觉信号的模糊控制方法，对不同质地的物体选择不同的控制参数。通过实验研究验 证基于多感知的控制方法对各种物体可以进行可靠的抓取。 关键词：机械手；传感器；智能控制 24 中图分类号：TP 文献标识码：A ControlBasedonMulti—sense SpaceManipulator DING Min-7．holzl，2 Xiang-fen91，SUNYi-nin91，LUChao-hon91，LUO of of (1．Institute Machines，ChineseSciences，Hefei230031，China； Intelligent Academy of of and of Science China，Hefei230026，China) 2．DepartmentAutomation，UniversityTechnology underactuated contml Abstract：An is to the contr01．The spacemanipulatorsystemproposedstudymanipulatoradaptivegrasping manipulator is with sensoretc．The taskneedstwo to oneisthechoiceof equippedvision，slipping，angledisplacement grasping stagesimplement．Stage robothands mode．Thechoiceofrobothands modeismade tohuman knowledge- grasp grasp usuallyaccording beinggraspexperience，80 based isused tothe anddimensionof twois forcecontr01．ThesensormadeofPVDF grasp