测量机器人边坡监测系统在平朔矿区的应用.pdfVIP

·74 · 髂 天采矿技术 20t5年第2期 DOI：10．13235~．cnki．1tcm．2015．02．023 测量机器人边坡监测系统在平朔矿区的应用 李静涛，焦泽珍，田满成，马彦辉 (中煤平朔集团有限公司 煤质测量部，山西 朔州 036000) 摘 要：介绍 了平朔公司边坡监测机器人的硬件组成、工作原理及数据处理方法 ，为提高实际监 测精度所采取的措施，总结了系统建成以来地质灾害预警预报情况。以平朔公司2处井口边坡监 测数据为例，实际测算了2套机器人监测系统的监测精度 ，测量机器人实测精度满足工程测量规 范滑坡监测精度要求。 关键词：边坡监测；高精度 ；测量机器人；预警预报 中图分类号：m824．7 文献标志码：B 文章编号：1671—9816(20l5)02—0074—04 Applicationofsurveyingrobotslopemonitoringsystem inPingshuoM iningArea LIJingtao，JIAO Zezhen，TIANManeheng，MAYanhui (CoalSurveyingDepartment，ChinaCoalPingshuoGroupCo．，Ltd．，Shuozhou036000，China) Abstract：The article introduced the hardware components，workingprinciple and data processing methodsofslope monitoring robot，and summarized the situation ofgeologicalhazardwarningand forecasting since the system wasbuilt．Takingtwo slope monitoring data in Pingshuo Company forexample，the article actually calculated the monitoring precision oftwo sets robot monitoringsystem，whichmettherequirementsoftheengineeringsurveycriterionlandslidemonitoringprecision． Keywords：slopemonitoring；highprecision；surveyingrobot；warningandforecasting 平朔公司采用露井协采方式采煤，井工矿井 口 仪，该仪器能连续或定时对多个合作 目标进行 自动 坐落于露天开采形成的矿坑底部，四周为露天矿矿 识别 、照准、测角、测距和三维坐标测定。测量机器人 帮边坡和排土形成的边坡 。边坡长时间裸露，受风 自动化程度高，能全天候工作，尤其适应于露天矿边 吹、日晒、雨水冲刷等 自然营力的影响 I【J，坡体表层 坡的实时变形观测 。 岩体结构松散、强度降低 ，存在局部边坡塌滑的可 1．1 硬件组成 能，严重威胁边坡底部的工业广场、井 口及井工开采 1)测站。测站点用来安置测量机器人，要求测站点 的作业人员和大量生产设备的正常运行，因此在井 选择在稳定区域或相对较稳定区域，能够和监测区域 口边坡建立监测系统意义重大。 通视，测量机器人安置于有较深基础的水泥墩台上，放 传统的露天矿坡监测方法存在耗时耗力，观测 置在监测房内，监测房上方安装有 GPS监测站，实时监 结果易受气候和地形地貌等条件的影响等缺点，很 测测站点的位移变化3J【，测站设备连接示意图如图1。 难达到及时监测预警的 目的2【】。应用了测量机器人 2)后视点，后视点应选择在稳定区域或较稳定 自动位移监测系统对井 口边坡进行监测，并对监