机器人腕力传感器动态性能标定虚拟仪器地研究.pdfVIP

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2017-08-19 发布于安徽
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机器人腕力传感器动态性能标定虚拟仪器地研究.pdf

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第28卷第4期增刊仪器仪表学报 V01．28№．4 scj叩tmc 2007年4月 ChjneseJournalof Instrunlent Apr．2007 机器人腕力传感器动态性能标定虚拟仪器的研究“ 郭红梅 (合肥工业大学机械与汽车工程学院台肥230009) 摘要：本文介绍了自行研究开发的机器人腕力传感器动态性能标定虚拟仪器。该虚拟仪器具有信号加载、信号截取显示、信号预处理、计算FFr卅算互功率谱、计算自功率谱、频率响应函数的求取、动态性能指标识别以及根据动态性能指标进行系统仿真等功能。虚拟仪器通过MAll。AB 进行数字信号处理，小渡降噪和仿真等各种运算。关键词：腕力传感器#动态性能标定}虚拟仪器；MATLABScdpt节点 onthevirtuaI of instrument characteristic Study dynamic calibrati伽fbr robo协wristforcesensor ZhengHongnlei (＆^0020，MP出”i∞z曲dA“￡册z06i缸凸gin酣一增，HP^l【胁呼矗yo，nf矗noz噌y，He所船∞∞，o妇) This a Abstract： virtualinstrumentof characteristiccalibrationforrobot’swrist paperpresents dynamic forcesensorwhich ourselves．Thevirtualinstrumentfunctionssucllas has developedby many loadjngsig— nal，preprocessingsignal，calculating cross—power self-powerspec— FFT，calculatingspectrum，calculating and chracteristicsofwrisfsforceserlsor trum，gainingresponsefunction，identifyingdynamic simulating the characteristics．ThevirtualinstrumentcallsMATLAB MATLAB by d”咖ic programsby Script MATLABisthe It do node．The nlathematical software．isusedto calcula- powerful manipulation many tionworkssuchas the themethod。f etc．