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习题 7-2 7-5 7-8 第2节 决定点运动的基本方法 点的运动方程 ? 描述点运动的变矢量法 ? 运动方程 运动方程－变矢量法中，运动方程用点 在任意瞬时t的位置矢量r(t)表示。 r(t)简 称为位矢。 x z y r r′ r? r = r (t) P P′ P? 第3节 速度与加速度的矢径表示法 速 度 ? 速 度 x z y r(t) r (t ＋ t ) P P′ v t 瞬时: 矢径 r(t) r(t)＝ r (t ＋ t )－ r(t) 点在 t 瞬时的速度 t 时间间隔内矢径的改变量 t＋ t 瞬时: 矢径 r (t ＋ t ) 或r(t)＋ r(t) 第3节 速度与加速度的矢径表示法 ? 速 度 ? 速 度－ 描述点在 t 瞬时运动快慢和运 动方向的力学量。速度的方向沿着运动 轨迹的切线；指向与点的运动方向一致； 速度大小等于矢量的模。 x z y r(t) P P′ v 第3节 速度与加速度的矢径表示法 ? 加 速 度 x z y r′ P′ v′ v P r v t 瞬时: 速度 v(t) ? v(t)＝ v (t ＋ ? t )－ v(t) 点在 t 瞬时的加速度： ? t 时间间隔内速度的改变量 v′ t＋? t 瞬时:速度 v(t ＋ ? t ) 或v(t)＋ ? v(t) 第3节 速度与加速度的矢径表示法 ? 加速度 － 描述点在 t 瞬时速度大小和方 向变化率力学量。加速度的方向为? v的 极限方向(指向与轨迹曲线的凹向一致) 加 速度大小等于矢量a的模。 ? 加 速 度 第3节 速度与加速度的矢径表示法 x z y O y x z j i k r a v P ? 运动方程 不受约束的点在空间有 3个自由度，在直角坐标 系中，点在空间的位置由 3个方程确定： x = f1(t) y = f2(t) z = f3(t) 第4节 速度与加速度的直角坐标表示法 x z y O y x z j i k r a v P ? 速 度 将矢径表示成 (Oxyz)为定参考系 第4节 速度与加速度的直角坐标表示法 x z y O y x z j i k r a v P ? 速 度 第4节 速度与加速度的直角坐标表示法 ? 速 度 ? 点的速度矢量在直角坐标轴上的投影等于 点的相应坐标对时间的一阶导数。 第4节 速度与加速度的直角坐标表示法 ? 加速度 ? 点的加速度矢量在直角坐标轴上的投影 等于点的相应坐标对时间的二阶导数。 第4节 速度与加速度的直角坐标表示法 例 题 椭圆规机构 求：P点的运动方程、速度、加速度。 第4节 速度与加速度的直角坐标表示法 例 题 椭圆规机构 求：P点的运动方程、速度、加速度。 第4节 速度与加速度的直角坐标表示法 例 题 椭圆规机构 求：P点的运动方程、速度、加速度。 1、建立固定参考系Oxy； 2、将所考察的点置于坐 标系中的一般位置； 3、根据已知的约束条件 列写点的运动方程。 第4节 速度与加速度的直角坐标表示法 例 题 1、建立固定参考系Oxy； 2、将所考察的点置于坐标系中的一般位置； 3、根据已知的约束条件列写点的运动方程。 P点的运动方程： 从中消去t得到P点的轨迹方程 第4节 速度与加速度的直角坐标表示法 例 题 P点的运动方程： P点的速度： P点的加速度： 第4节 速度与加速度的直角坐标表示法 例 题 几点讨论 1、 建立运动方程时，一定要 将所考察的点置于坐标系中的 一般位置： 对于直线坐标，位于坐标轴 的正向； 对于直角坐标系，位于坐 标系的第一象限。 第4节 速度与加速度的直角坐标表示法 例 题 几点讨论 2、关于P点运动的性质：何时 作加速度运动？何时作减速度 运动？ 第4节 速度与加速度的直角坐标表示法 ? 弧坐标要素与运动方程 如果点沿着已知的轨迹运动， 则点的运动方程，可用点在已 知轨迹上所走过的弧长随时间 变化的规律描述。 第5节 速度与加速度的弧坐标表示法 ? 弧坐标要素与运动方程 弧坐标具有以下要素： 1、有坐标原点(一般在轨迹上 任选一参考点作为坐标原点)； 2、有正、负方向(一般以点的 运动方向作为正向)； 3、有相应的坐标系(自然轴系)。 第5节 自然坐标系 *