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无人机(固定翼)空中飞行规律研究 洪都航空集团有限责任公司 吴立新 刘平生 卢 健 摘要 本文首先对揭示和描述无人驾驶飞行器空中飞行规律的运动方程 的推导过程和运动方程中各个参数物理概念进行了详实的分析；然后 将无人飞行器的运动方程与有人机运动方程进行了对比研究，研究结 果表明：无人机、导弹和有人机空中飞行遵循同一个飞行规律。 Research on Inflight Rules of Pilotless Aircraft (Fixed Wing) Wu Lixin Liu Pingsheng Lu Jian Hongdu Aviation Industry (Group) Co. Ltd Abstract: The paper analyses in details the derivation of motion equations revealing and describing inflight rules of pilotless vehicle, and the physical concept of each parameter in motion equations. By comparing research of motion equations of pilotless vehicle and those of manned vehicle, it shows that the inflight of pilotless aircraft, missile and manned aircraft follows the same flight rules. Keywords: Pilotless Aircraft, Flight Rules, Motion Equation 前 言 在无人机发展过程中，有一个潜在的问题值得注意，关于无人机设 计程序、计算方法和试验及设计规范（或标准）等，尚无统一的蓝本， 这对无人机质量、验收和使用等极为不利。所有这些都是当前迫切需 要解决的重大研究课题。 众所周知，无人机设计得成与败、优与劣，最可靠的评估标准是飞 行。无人机是可控制飞行器，所谓可控制飞行器是在空间飞行的并具 有改变飞行方向装置的飞行器。自动控制的无人机，其飞行轨迹应 1 该遵循一定的规律性或约束。只有在这种条件下，飞行控制系统才能 将无人机导向给定点，也就是保证无人机完成任务。 所谓飞行规律是无人机飞行过程中的本质联系和必然趋势。研究无 人机飞行规律，即探索无人机飞行参数本质联系及其限制，为编写无 人机设计规范提供依据。当然本文研究无人机的空中飞行规律是不包 含无人机起飞/着陆或发射/回收状态。 有人驾驶飞机、无人机和导弹同为航空飞行器。近年来，美国开始 发展无人作战飞机提出“无人作战飞机是介于有人作战飞机和巡航导 弹之间的一种飞行器”，因而有人机、无人机和导弹三种飞行器的空中 飞行是否遵循同一个飞行规律？值得重点研究，如果成立，有人机和 导弹的成熟设计技术、计算和试验方法、设计规范，可供无人机参考、 借鉴，甚至直接移植使用。本文就上述二个问题研究结果，总结如下： 一、 无人机空中飞行规律及其描述 无人驾驶飞行器飞行动力学[1]研究成果，推导并建立了无人机运 动方程，揭示并描述了飞行规律。 无人机运动方程如下： dv m P cosα⋅cos β −X −G sin Θ dt 1. dΘ mv P (sinα⋅cosγ +cosαsin β ⋅sinγ )