一类约束线性系统的分段仿射最优二次控制器的探究.pdfVIP

—类约束线性系统的分段仿射 最优二次控制器的研究 陈孚赵光宙 浙江大学 摘要：对于有输人和状态约束的离散时问线性时不变系统，提出了一种可以确定详细的状态反馈控制 律的算法，并使其最小化二次型性能指标。这种算法利用多参数二次规划，基于状态空间的多面体分割并 可以证明这种控制律在被分割的多面体区域里是连续且分段仿射的，用李雅普诺夫稳定性定理证明了这种 方法的可行性。因此，在线的模型预测控制计算可以简化为简单的离线线性函数的计算。数值例子的仿真 结果验证了算法的有效性。 关键词：分殷仿射线性控制器模型预测控制多参数二次规划多面体分割 of CoⅡt∞Ikrs StudyPie蚀wi∞0p血nalQ瑚ldratic for aCla鼹0fCo璐t豫ined L．耻盯System Ch朋Fu 动∞Gu趾gzhou Abstract：Fordisc砖tetimeUneartimcinvariantwiⅡlcons缸ainson sta钯s，、wdevelop衄 systcms i叩uts皿d t0detemine mcs胤c慨dhackcon州lawwhichmiIIiⅢi礤8 cdted蛳． alg鲥thm expliciny quadra血pe面m岫ce ofme makcsusc Ba∞d蚰th。Polyhedralpanition sta】睁spacc，tlIc“g耐thlnof叫lti-pa础疵qua帆ic t11at is andc柚be thecon”Ollawc∞nnuous柚d progmmⅢiⅡg pfoved piecewi∞o“p0Iyhedralregions．The of吐le isalso a on—linemodel conhDl resuk fe狐ibilityalg耐tIlm provedbyLyapunavargumeⅡts．As p础cnVe toa lillcarfIlnc廿∞evalu丑tioⅡ．A of mduces computadon simple靠online num耐c“exarnple州6es嘶eValⅫty the algori山mp咒seⅡ倒hcfe． line盯cont∞llefsmodel contr0I Keywords：piecewi辩 predic吐ve multi—parame“幻quadr砒ic Ii啦af pcogram嘶ngq岫a如reguIatorsp幽Ⅱ 妒埘hedral 的广泛接受的方法。但MPc的一个大的缺点就是 1引言 相对的难以克服的在线计算量问题，这也将它的应用 约束的线性系统可