械原理平面机构的动力分析(朱理).pptVIP

机构力分析的任务、目的和方法 运动副中摩擦力的确定 平面机构的静力分析 平面机构的静力分析 不考虑摩擦时机构的动态静力分析 机械的效率和自锁 机械的效率和自锁 * 3.1 机构力分析的目的和方法 3.4 构件惯性力的确定 3.2 运动副中摩擦力的确定 3.5 不考虑摩擦时机构的动态静力分析 3.6 机械的效率和自锁 3.3 平面机构的静力分析 1. 作用在机械上的力 (1)驱动力： (2)阻抗力： 即驱使机械运动的力。其与速度方向相同或成锐角；其功为正。即驱动功或输入功。 即阻止机械运动的力。其与速度方向相反或成钝角；其功为负。即阻抗功。 ●有效阻力（工作阻力），其功称为有效功或输出功。 ●有害功（非生产阻力），其功称为损失功。 2. 力分析的任务及方法 (1)任务　■确定运动中的反力 ■确定平衡力及平衡力矩 (2)方法 ■静力分析 ■动态静力分析 有图解法和解析法 3.2.1 移动副中摩擦力确定 (1)摩擦力的确定 当量摩擦系数 取值为： 平面接触： 槽面接触： 半圆柱面接触： (2)总反力方向的确定 1)与法向力偏一摩擦角φ 2)FR21偏斜方向与相对速度v12方向相反。 3. 2.2 转动副中摩擦力确定 (1)轴颈的摩擦 1)摩擦力矩的计算 摩擦圆半径，即 例： 斜面机构 正行程： 反行程： 拧紧： 摩擦圆：用于转动副反力方向的确定 螺旋机构 放松： 运动副中摩擦力的确定 (2)轴端的摩擦 1)新轴端：(p=常数) 2)跑合轴端：(pρ=常数) 2)总反力方向的确定 例： 曲柄滑块机构 铰链四杆机构 ⑴确定连杆是受拉还是受压； ⑵确定相对角速度方向； ⑶总反力与摩擦圆相切，且对轴心形成的Mf与ω相反。 ω1 M1 例3.1求图示曲柄摇杆机构中转动副B和C中作用力方向的位置。 解： 不考虑摩擦力时，BC为二力杆 FR12 FR32 考虑摩擦力时，作用力应与摩擦圆相切 ω21 ω23 FR12 FR32 ω1 M1 FR12 FR32 ω21 ω23 FR12 FR32 FR21 FR41 L FR43 FR23 ω3 M3 3.3.1 构件组的静定条件 ---指该构件组中所有未知外力都可以用静力学的方法确定的条件。 3.3.2 不考虑摩擦时机构的静力分析 ---先将机构分解成杆组，从作用有已知外力的杆组开始，逐一求出各杆组中的运动副反力，直到求出加于原动件上的平衡力或平衡力矩。 Fr FR65 FR34 FR65 Fr FR34= FR45 FR12 FR63 FR43 FR43 FR63 FR63=FR23 B A h1 FR21=-FR12 S FR61 Fr + R65 + R34 = 0 方向 大小 √ ⊥导路 ∥DE √ ？ ？ Mb=FR12 μLh1 3.3.3 考虑摩擦时机构的静力分析 例： 曲柄滑块机构 铰链四杆机构 3.4 构件惯性力的确定 1.作平面复杂运动的构件(如连杆) 其惯性力系可简化为：F2=-m2aS2； M2=-JS2α2 也可简化为一个总惯性力F2’(= F2)，偏离质心S2为h2。 h2=M2/F2 ；M2的方向与α2相反； 2. 作平面移动的构件(如滑块) F3=-m3aS3 3. 绕定轴转动的构件(如曲柄) 曲柄轴线不通过质心 F1=-m1aS1；M1=JS1α1 或简化为一个总惯性力F1’(= F2) 曲柄轴线通过质心，则只有M1=JS1α1 方法：先确定各构件的惯性力，并虚拟加在相应的构件上，列出平衡方程，最后用矢量方程图解法求解。 例：平面六杆机构力分析 1. 机构力分析的图解法 2. 机构力分析的解析法 矢量方程法 复数解析法 矩阵法 3.6.1 机械的效率 机械效率反映了输入功在机械中的有效利用的程度，它是机械的一个主要性能指标。 机械效率=输出功/输入功=1-损失功/输入功，即 机械效率的计算 1)用功形式 2)用功率形式 3)用力或力矩形式 复杂机器或机组效率的计算 串联： 并联： 混联： *