汽车理论 第2版 教学课件 作者 张文春 主编 第六章.pptVIP

汽车的操纵稳定性是指在驾驶者不感到过分紧张、疲劳的条件下，汽车能遵循驾驶者通过转向系及转向车轮给定的方向行驶，且当遭遇外界干扰时，汽车能抵抗干扰而保持稳定行驶的能力。 稳定性是指汽车抵抗改变其行驶方向的各种外界干扰（路面扰动或风扰动），并保持稳定行驶而不失去控制，甚至翻车或侧滑的能力。 操纵性是指汽车能够确切地响应驾驶员指令的能力。 一 汽车坐标系 汽车坐标系及其描述 汽车操纵稳定性的基本内容以及主要的评价参量 汽车操纵稳定性是汽车的主要性能之一。汽车操纵稳定性可以借助一些相关的物理量进行评价和分析。 如下表所示 二、驾驶员－汽车系统 人-车闭环系统 三、汽车操纵稳定性试验的评价方法 对试验中汽车性能的评价可分为主观评价和客观评价两种。 主观评价法指让试验评价人员根据试验时自己的感觉进行评价的方法。 客观评价法是通过测试仪器测出能够表征汽车操纵稳定性能的参数，如横摆加速度、侧向加速度以及侧倾角等来评价操纵稳定性的方法。 （1）忽略汽车的转向系，因此直接以前轮转角作为汽车系统的输入； 2）忽略汽车悬架系统，认为汽车车厢只作平行于地面的运动，因此汽车的垂直位移、俯仰以及侧倾均为零； 3）汽车内、外侧车轮的转向角以及侧偏角相等； 4）汽车行驶的车速不变； 5）汽车的侧向加速度限定在0.4g以下，因此轮胎的侧偏特性可以简化为线性，且忽略左、右侧车轮由于载荷的变化引起的轮胎特性的改变以及轮胎回正力矩的作用； 6）汽车运动时的驱动力不大，因此不考虑地面切向力对轮胎特性的影响； 7）不考虑空气动力的作用。 二、前轮角阶跃输入下汽车的稳态响应 第三节 前轮角阶跃输入下汽车的瞬态响应 某型汽车在转向盘角阶跃 输入下的瞬态响应曲线 二自由度汽车的运动微分方程式 单自由度一般强迫振动的微分方程式 式中， 称为固有圆频率； 称为阻尼比 一、前轮角阶跃输入下汽车的瞬态响应 二、表征瞬态响应的参数 1.横摆加速度 波动时的固有（圆）频率 2.阻尼比 汽车的结构参数以及行驶车速与阻尼比的关系 3、反应时间 4、稳定时间 三、瞬态响应的稳定条件 汽车的瞬态响应是否稳定取决于其对应的汽车运动微分方程，即取决于汽车本身的固有特性。因此横摆角速度响应是否稳定取决于在前轮角阶跃输入下的二自由度汽车模型的运动微分方程的通解。 当汽车的行驶速度较低时，汽车的横摆角速度 收敛，汽车是稳定的。随着汽车行驶速度的增加，且汽车为过多转向时， 有可能为负值， 即发散，汽车是不稳定的 机械工业出版社 第六章 汽车的操纵稳定性 第一节 概述 u 主观评价法 感觉评价—以不同人驾驶汽车的主观感受来评价 是汽车操纵稳定性的最终评价方法 评价结果因人而异，受个人主观因素影响 不能给出“汽车性能”与“汽车结构”之间任何联系 ★ 主观评价指标 “飘”：有时驾驶员并未发出转向指令，而汽车自己却不断改变行驶的方向。 “贼”：有时汽车就像受惊的马，突然地忽东忽西，不听驾驶员操纵。 “反应迟钝”：驾驶员转向指令虽已发出相当时间，但汽车还没有转向反应，或转向过程完成的过慢。 “晃”：驾驶员给出稳定的转向指令，但汽车却左右摇摆，行驶方向难于确定。这样的汽车在受到路面不平或突然阵风的扰动时，也会出现这种摇摆。 第二节 前轮角阶跃输入下汽车的稳态响应 为了更好的分析汽车操纵稳定性的本质特性，可以应用下面的线性二自由度的汽车模型进行汽车操纵稳定性的研究 一、线性二自由度汽车模型 1、线性二自由度汽车模型的基本假设 2、线性二自由度汽车模型的运动微分方程 沿ox轴的速度分量的变化为 因此有 同理有 考虑到 很小，并忽略其二阶微量，上式可改写为 对二自由度汽车模型进行受力分析，外力沿y轴 方向的合力以及绕质心的力矩分别为 由于前轮转角 较小，侧偏力 和 符合轮胎的线性特性，故上式可改写为 则有前后轮的侧偏角为 整理得 由牛顿定理 综上可得二自由度汽车的运动微分方程 汽车运动的响应分类框图 (一) 稳态响应 汽车等速行驶时，在前轮角阶跃输入下进入的稳态响应就是等速圆周运动。利用推导过的方程式可以写出质心侧偏角以及横摆角速度的表达式 并以符号 表示转向灵敏度 ；利用上式，消去 ，可得到稳态横摆角速度增益为 其中 称为稳定性因数 (二) 稳态响应的类型 稳定性因数 是表征汽车稳态响应的一个重要的参数。随着汽车行驶车速的变化，汽车的稳态响应可以按照稳定性因数 的数值分为中性转向，不足转向和过度转向三类。 ?当k0时，汽车为不足转向； ?当k=0时，汽车