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基于PLC控制的变速器搬运机械手系统设计 System design of handling mechanical hand of transmission based on PLC control 1,2 1 1 宣自洋 陈书宏 常 凯 ， ， 1,2 1 1 XUAN Zi-yang , CHEN Shu-hong , CHANG Kai 1.中国科学院沈阳自动化研究所 沈阳 110016 2. 中国科学院大学 北京 100049 （ ， ； ， ） 摘 要：文章中介绍了一种变速器自动搬运机械手，机械手基于PlC控制，通过2套伺服驱动单元实现 了机械手的水平和竖直方向运动，通过4套气动控制单元实现了机械手的夹紧、旋转、翻转和 姿态调整动作，通过触摸屏提供了良好的信息与操作交互，利用PROFIBUS-DP现场总线建立 了机械手系统与主装配线系统和试验线系统间的通信。该机械手的成功应用，提高了生产的 自动化程度和效率，降低了人力成本，进而提高了产品的市场竞争力。 关键词：搬运机械手；PlC；系统设计 中图分类号：TP23 文献标识码：B 文章编号：1009-0134(2015)02(下)-0006-03 Doi：10.3969/j.issn.1009-0134.2015.02(下).03 0 引言 旋转90o o 角，进而可以使变速器翻转90 角，姿态调整机 变速器自动化装配线主要由主装配线和试验环线组 构与夹爪的安装板连接，有一个姿态调整气缸，对动底 成，由于两种线体的结构特性以及变速器的在线姿态等 部整个装置绕一个轴线旋转一定的角度，对变速器的姿 差异，往往无法实现两条线体的直接连接，因此需要将 态进行微调。机械手抓取主装配线变速器时，夹爪开口 主装配线装配完成的变速器搬运到试验线上进行性能检 沿X方向，放置变速器到试验线上时，夹爪开口则需要 测。目前多数变速器生产厂家采用人工吊装的方式搬运 沿Z方向，成功搬运变速器需要旋转机械手底部的夹持 变速器，不仅效率低，影响自动化装配线的整体效果， 装置来改变夹爪的朝向，旋转机构位于竖直立柱上，配 而且增加了额外的人力成本，导致产品成本的增加。 有一个旋转气缸，旋转气缸通过连接机构带动竖直立柱 在此介绍一种自动搬运机械手，由PLC进行控制， 下的整个装置绕竖直轴线正反向旋转90o 角，从而改变 由伺服驱动单元和气动控制单元实现机械手的各项运 了夹爪的朝向，满足了机械手对变速器的搬运需求。 动，由触摸屏提供人机交互。该自动搬运机械手已成功 1 2 3 4 应用于国内某知名汽车生产商的生产现场，实现了变速 器抓取、搬运、放置等动作的全自动化，提高了生产效 9 5 率，降低了运营成本。 1 变速器搬运机械手总体结构 8 6