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三、臂架减振系统的使用与维护 三、臂架减振系统的使用与维护 品质改变世界 泵车臂架减振系统 泵送研究本院 控制所 2010.10 第一部分 简介 　1　臂架减振系统简介　　 　2　臂架减振系统的控制技术　　 　3　臂架减振系统的使用与维护　　 主 要 内 容 一、臂架减振系统简介 （1）目前混凝土输送泵大都采用双活塞供料缸循环供料，双活塞运动时存在换向时间差，导致混凝土的输送无法连续进行，从而产生供料冲击。 （2）这种冲击会导致布料杆的臂架产生相应的振动，尤其是当混凝土输送排量较大或脉动冲击的频率与臂架的固有频率接近时，臂架的振动会大幅加大，轻则使得出料软管难以控制，无法正常施工，重则造成臂架的开裂等损坏，并对操作或施工人员的人身安全造成伤害。 1. 臂架减振研究背景 一、臂架减振系统简介 2. 减振基本思想 （1）在臂架上安装检测振动的倾角传感器（如图），控制器通过对传感器所采集数据的处理和分析，实时监控臂架振动的振幅、相位等实际情况。 （2）根据当前的泵送排量和臂架的姿态以及臂架振动的情况，并主动对臂架抖动进行抑制性干预从而抵消臂架的振动，达到减振的目的。其中抑制性干预指的是控制器控制相应油缸往臂架振动相反的方向运动。 传感器安装位置 二、臂架减振系统的控制技术 1.臂架减振系统的总体框图 二、臂架减振系统的控制技术 具体控制过程：首先判定臂架姿态确定臂架状态设定值，布料杆在布料的过程中，装设在臂架处的倾角传感器实时测量臂架振动数据作为反馈值，设定值与反馈值进行比较得到控制偏差值，偏差值经过控制算法反复计算后得出输出量对臂架电磁阀进行控制，从而控制相应油缸往臂架振动相反的方向运动，达到减振的目的。本控制算法充分考虑数据采集过程中及执行机构动作过程中的时滞现象，通过控制算法预先判断下一次臂架的动作从而实施控制，达到及时减振的效果。 2.减振控制过程 二、臂架减振系统的控制技术 3.臂架减振控制的关键要素 （1）减振开启的前提条件 a. 倾角传感器工作正常 b. 转台至臂架末端的水平距离≥12m c. 1#臂架与2#臂架之间的夹角≥60° d. 2#臂架与3#臂架之间的夹角≥100° e. 倾角传感器的零点标定次数0（之前必须 在所有臂架完全收起的情况下进行过零点标 定，只要传感器正常，一般第1次标定之后就 永久记忆，不用再标定） 二、臂架减振系统的控制技术 3.臂架减振控制的关键要素 （2）投入减振的臂架选择 a. 如果2#臂架的绝对角度在±25°范围内， 优先使用2#臂架油缸进行减振 b.如果a不满足，3#臂架的绝对角度在±45° 范围内，则使用3#臂架油缸进行减振 c.如果a，b都不满足，5#臂架的绝对角度在 ±45°范围内，则使用5#臂架油缸进行减振 d.以上条件几乎考虑臂架正常施工时的所有姿 态，都不满足的臂架姿态在施工时是及其少见 的，而且振动也会比较小，不用减振。 二、臂架减振系统的控制技术 3.臂架减振控制的关键要素 （3）静态减振与动态减振 静态减振是动态减振的基础，目前的泵车程序版本中，6.15版的程序只有静态减振功能，只能够在泵车臂架姿态固定，且遥控器臂架手柄不动作的情况下进行减振，而6.16版的程序同时具备静态和动态减震功能，在手柄动作时也能够进行减振。 三、臂架减振系统的使用与维护 1.臂架减振的开启设置 三、臂架减振系统的使用与维护 臂架减振开启 在此按F6， 输入密码 在“信息查询”的最后一页按F6，输入密码进入右图，启动减振功能，然后按“下页”至最后一页，按“保存”，设置成功。 三、臂架减振系统的使用与维护 2. 倾角传感器的工作状态查询 至IO测试最后一页 三、臂架减振系统的使用与维护 3.倾角传感器零点标定 臂架安装（或者更换）新的倾角传感器时，一定要进行传感器零点的标定，标定前必须先将所有臂架完全收拢置于泵车台架上，在显示屏进行传感器零点标定的操作如图： 倾角传感器的零点标定操作 光标选择至右图“设置为零点”后，按“执行”后，标定成功 4. 减振参数设定操作 三、臂架减振系统的使用与维护 减振参数设定操作 图中红色部分的“得电时间”和“相位角” 在控制程序中是十分重要的减振参数，由研究院设计人员配置，一般不用修改。 三、臂架减振系统的使用与维护 减振参数设定操作 在本页面中工程师可以根据实际情况对各项减振参数进行修改校正： 起始排量：是泵车在排量达到多大时才开启减振 控制死区：是臂架的振动幅度达到多大时开启减振 臂架长度以及传感器的安装方向都必须根据实际情况进行修改校正。 意见反馈 谢谢各位！ 世界最长臂架泵车的诞生地 世界最大排量泵车的缔造者 世界最多销量泵车的制造商 * * 品质改变世界