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控制系统的模型与转换 目前大多数控制系统的分析设计方法都要求系统的模型已知。所以，控制系统的数学模型是控制系统分析和设计的基础。获得数学模型的方法有两种：一种是从已知的物理规律出发，用数学推导的方法建立系统的数学模型，另外一种就是利用试验数据拟合。前一种方法称为系统的物理建模方法，而后者称为系统辨识，两者各有优势和适用场合。 一般的分析研究中将控制系统分为连续系统和离散系统，描述连线性连续系统常用的方式是传递函数（传递函数矩阵）和状态空间模型，相应的离散系统可以用离散传递函数和离散状态方程表示。各种模型之间还可以进行相互转换。 连续线性系统的数学模型 连续线性系统一般可以用传递函数描述，也可以用状态方程描述。前者是经典控制的常用模型，而后者是现代控制理论的基础。它们是描述同一个系统的不同描述方式。除此之外，还可以用零极点的形式表示连续线性系统模型。本章着重介绍这些数学模型，并侧重介绍这些模型在控制系统的Matlab环境下的表示方法。 高阶线性常微分方程通常是描述线性连续系统的最传统的方法，其基本表达式为： 其中，分别是控制系统的输入和输出信号，他们均是时间的函数,n是系统的阶次。 利用Laplace引入的积分变换（拉氏变换），可以在另初始条件下对该微分方程进行变换，得到控制系统的传递函数： （） 传递函数的引入使得控制系统的研究变得简单，它是控制理论中线性系统模型的一种主要描述方式。从上面的传递函数的表达式可以看出，传递函数是两个多项式的比值，在Matlab环境下，多项式可以用向量表示。依照Matlab惯例，将多项式的系数按照s的降幂次序排列，利用控制系统工具箱的tf ( )函数就可以用一个变量表示传递函数的模型： ; ; ; 其中：前两个语句用于描述系统的分子和分母多项式，后一个语句直接产生变量G，在Matlab工作空间直接生成描述系统的传递函数模型。 eg1.设控制系统的传递函数为，利用下面的语句就可以轻易的将该系统的模型输入Matlab环境：（在命令窗口执行） num=[1 7 24 24];den=[1 10 35 50 24];%分子多项式和分母多项式 G=tf(num,den);%传递函数G的获得 在Matlab提示符下键入G或者省略最后命令中的分号，就可以显示出该数学模型 G 结果为： Transfer function: s^3 + 7 s^2 + 24 s + 24 --------------------------------- s^4 + 10 s^3 + 35 s^2 + 50 s + 24 也可以采用这种方法，在命令窗口键入如下命令： s=tf(s);%定义一个传递函数的算子， G=(s^3+7*s^2+24*s+24)/(s^4+10*s^3+35*s^2+50*s+24);%用数学表达形式直接输入系统的传递函数或者传递函数的矩阵模型 G 结果为： Transfer function: s^3 + 7 s^2 + 24 s + 24 --------------------------------- s^4 + 10 s^3 + 35 s^2 + 50 s + 24 如果分子或者分母多项式给出的不是完全展开的形式，而是若干个因式相乘的形式，则需要将其变换为完全展开的形式，两个多项式的乘积在Matlab环境下可以借用卷积求取函数得到： eg2. 设控制系统的传递函数为，利用下面的语句就可以轻易的将该系统的模型输入Matlab环境：（在命令窗口执行） num=5*[1,2.4];%分子 den=conv([1,1],conv([1,1],conv([1 3 4],[1 0 1])));%分母描述 G=tf(num,den) %显示传递函数 结果为： Transfer function: 5 s + 12 ------------------------------------------------- s^6 + 5 s^5 + 12 s^4 + 16 s^3 + 15 s^2 + 11 s + 4 也可以采用这种方法，在命令窗口键入如下命令： s=tf(s);%定义一个传递函数的算子， G=5*(s+2.4)/((s+1)^2*(s^2+3*s+4)*(s^2+1)); %用数学表达形式直接输入系统的传递函数或者传递函数的矩阵模型 G 结果为： Transfer function: 5 s + 12 ------------------------------------------------- s^6 + 5 s^5 + 12 s^4 +