电力拖动双闭环设计.docVIP

摘要 现代的电力拖动自动控制系统，除电动机以外。都是由惯性很小的电力电子器件、集成电路等组成。经过合理的简化处理，整个系统可以近似为低阶系统，而运用运算放大器或微机数字控制可以精确的实现比例、微分、积分等控制规律，于是就有可能将多种多样的控制系统简化或近似成少数典型的低阶结构。如果事先对这些典型系统作比较深入的研究，把他们的开环对数频率特性当做预期的特性，弄清楚它们的参数与系统性能指标的关系，写成简单的公式或制成图表，则在设计时只要把实际系统校正或简化成典型系统皆可以利用现场的公式和图表进行参数计算，设计过程就要简单的多，这就是工程设计方法。 转速、电流反馈控制的直流调速系统是静、动态性能优良、应用最广的直流调速系统，本文重点阐明了其设计方法。它是调节器的工程设计方法，和经典控制理论的动态校正方法相比，这种设计方法计算简单，应用方便，容易掌握。应用工程设计方法能很好的解决转速、电流反馈控制直流调速系统两个调节器的设计问题。并在matlab软件上对转速、电流反馈控制的直流调速系统进行仿真。观察仿真结果，可以根据仿真结果对设计参数进行必要的修改和调整。 关键词：电流环 转速环 仿真 转速、电流双闭环直流调速系统设计参数及要求 1.1设计内容及相关参数 设计晶闸管—直流电动机双环调速系统，整流装置采用三相桥式线路。 已知参数： 直流电动机： V-M系统主要电路总电阻： 电枢回来电磁时间常数： 系统运动部分飞轮转矩相应的机电时间常数： 系统测速反馈系数： 系统电流反馈系数： 触发整流装置的放大系数： 三相桥式平均失控时间： 电流环滤波时间常数： 转速环滤波时间常数： 1.2设计要求 假设稳态指标无静差，首先设计电流调节器，要求电流超调量，其次空载起动到额定转速时的转速超调量。 转速、电流双闭环直流调速系统设计过程 用工程设计方法来设计转速、电流双闭环直流调速系统的原则是先内环后外环。步骤是：先从电流环开始，对其进行必要的变换和近似处理，然后根据电流环的控制要求确定电流调节器的参数。电流环设计完成后，把电流环等效成转速环中的一个环节，再用同样的方法设计转速环。 双闭环调速系统的实际动态结构图如下： 图 2-1 双闭环调速系统的动态结构图 2-1电流调节器的设计 在设计电流调节器时，首先考虑应把电流环校正成哪一类典型系统。从稳态要求上看希望电流无静差，从而得到理想的堵转特性，那么可以设计为典型Ⅰ型系统就可以了。从动态要求看，实际系统不允许电枢电流在突加控制作用时有太大的超调，以保证电流在动态过程中不超过允许值。而对电网电压波动的及时抗扰作用只是次要的因素，为此电流环应以跟随性能为主，应选用典型Ⅰ型系统。 开始设计电流环 确定时间常数 1）整流装置滞后时间常数。装置采用三相桥式线路，设计任务书已给出三相桥式平均失控时间为：。 2）电流滤波时间常数。任务书中已给出电流环滤波时间常数： 。 C 电流环小时间常数之和。按小时间常数近似处理，取 。 （2）选择电流调节器结构 根据设计要求，并保证稳态电流无静差，可按典型Ⅰ型系统设计电路调节器。电流环控制对象是双惯性的，因此可用PI型电流调节器， 检查对电源电压的抗扰性能：，可以接受。 （3）计算电流调节器参数 电流调节器超前时间常数：。 电流环开环增益：要求时，应取，因此： 于是，ACR的比例系数为： （4）校验近似条件 电流环截止频率： 校验晶闸管整流装置传递函数的近似条件： 校验忽略反电动势变化对电流环动态影响的条件： 校验电流环小时间常数近似处理条件： 满足近似条件 （5）计算调节器电阻和电容 电流调节器原理图如下所示： 图2-2 含给定滤波与反馈滤波的PI型电流调节器 按所用运算放大器取，个各电阻和电容值计算如下： 取 取 取 按照上述参数，电流环可以达到的动态性能跟随性能指标为： 。 符合设计要求。 2.2转速调节器的设计 如果把给定滤波和反馈滤波两个环节都等效地移到环内，同时把给定信号改成U*i(s) ，则电流环便等效成单位负反馈系统 图 2-4 转速控制系统的动态结构图 为了实现转速无静差，在负载扰动作用点前必须有一个积分环节，它包含在ASR中，由于在扰动作用点后面已经有了一个积分环节，因此转速环开环传递函数应共有两个积分环节，所以必须设计成为典型Ⅱ型系统，这样系统同时也能满足动态抗扰性能好的要求。至于其阶跃相应超调量较大的问题，那是按照线性系统理论计算的依据，实际系统中转