基于近似空间的RoboCup射门学习研究.pdfVIP

第14届中国神经网络学术会议论文集 基于近似空间的RoboCup射门学习研究．0 王浩于磊方宝富 台肥工业大学计算机科学与技术系，台肥230009 jsjxmngh@hf．t．edu．∞ 摘要本文研究了用近似空间的概念来表达解空间的模糊性和不确定性的方法，同时又用广义表的形 式简化近似空间的表达形式．本文提出了具体的近似空间生成算法和RoboCup射门参数的近似空间表 选． 关键词近似空间，经验分布，聚集核，RoboCup 1．引言 RoboCup是由硬件或仿真机器人进行的机器人足球赛，本文涉及的仿真机器人足球赛是在标准软件 平台上进行，其研究领域包括动态不确定环境中的多Agent合作、实时推理一规划一决策、机器学习和 策略获取等当前人工智能的热点问题。 根据场上形势做出自己下一步的决策。此决策与队友的决策的联合是否就是此时的最优解空间是一个难 以回答的问题。为了解决这个问题，有必要将学习分为离线和在线两种情形：离线学习可以将大量的学 习过程放在训练中，因而可以满足RoboCup的实时性的要求；在线学习能够极大提高智能体的智能性和 灵活性。 提出一种基于近似空间的知识表示和学习算法。 2． 基于统计的近似空间生成算法 on Generationbased 近似空间(AlgorithmofApproximateSpace 验知识的一种表达方式，其用广义表的形式来存储基于统计规律的经验知识。表中的每一项表达近似空 间的一个局部的知识分布。 2．1近似空间基本概念 定义l 如果多元组足三(e¨Ⅵ“，c 上的点．硝《示信任半径，p表示信任度，，为概率密度函数，则称此多元组—r为论域厂上 的一个聚集核。 定义2 由N个聚集核蜀组成的一个表称为论域厂上的一个近似空间o； 对于聚集核可以有以下操作： 定义3 聚合： 若区域D=A 这里 nB，D≠o，D#A，D≠8且疗鼍后《， I I忙m¨，eJ一(xh…hJI 2‘n} A一{xEO I 占={YEQl r5，…．，fJ一伊¨．．y—I2(rz) 考察p口：如果D的信任度pD，+(p』．D+p。．D)．．，l是比例系数，则形成新聚合核局且将足，、局 从近似空间Q删除。选取D的中心点(幽，．．巩)作为新聚集核杨的聚集点，中心点(西…．以)的计算如下； (1)先分别求出n维向量((P¨．，“)．(。¨．．．f．))与A、B的交点P、q，由下面方程组求得： ．本文受安擞省自然科学基金(No资助 人工神经两络与自然计算研究进展 墨=刍：兰2二!z：k垒一．．．．．，_丝 占l—Pl 占2一e2￡3一e3 ￡d—e- l(sl，￡2，占3，……，占．)一(zl，工2，工3，．．…．，工．)12=屯 l(PI，e2，P，，……，e．)一(x】，工2，x3，……，工。)02=1 (2)得到D中心点(d¨．．以P=÷(P+g)．其信任半径 铲删‘——1i万一，一2h泸≯蝎+乳’ p口信任度的计算为：p ， 到。 定义4分裂：设聚集核硒=(P』．…，％7^p^■)，x卢(。，。．，f。n．，^f2)存在如下关系：