自动控制原理-控制系统的校正.pptVIP

2. 基于频率法的超前校正 (1) 根据系统稳态性能要求确定系统开环增益值K。 (2) 利用已确定的K值，画出未校正系统的伯德图，并求得未校正系统的相位裕量。 (3) 由给定的相位裕量 ，计算由超前校正装置产生的相位超前量 ，即 式中的 是用于补偿因超前校正装置的引入，使系统剪切频率增大而增加的相位滞后量。 的值通常是这样估计得：如果未校正系统的开环对数幅频渐近线在剪切频率处的斜率为 ，一般取 ；如果该处的斜率为 ，则取 。 (4) 根据确定的 ，按照下式计算出相应的值 ，即 (5) 计算校正装置在 处的幅值 。在未校正系统的对数幅频特性图上找出幅值为 处的频率，这个频率既是 的 ，也是校正后系统的开环剪切频率 。 根据确定的 值，求得超前校正装置转折频率 (6) 引入一增益等于 的放大器，或将现有放大器的增益增加 倍。 (7) 画出校正后系统的伯德图，并验算相位裕量是否满足要求？如果不满足，则需要增大值，从步骤(3)开始重新进行设计。 例6-2 设一单位反馈控制系统的开环传递函数为 试设计一超前校正装置，使校正后系统的静态速度误差系数 ，相位裕量 ，增益裕量 。 解：(1) 首先调整开环增益值，使系统满足预定的稳态性能指标 可知 (2) 画出未校正系统的伯德图，如图中虚线所示，由图中可以确定，校正前系统的相位裕量 。 (3) 根据相位裕量的要求，确定超前校正装置的相位超前角： (4) 计算出相应的 值，即 (5) 超前校正装置在 处的幅值为 。据此，在图上找出未校正系统开环幅值为 所对应的频率 ，这个频率就是校正后系统的剪切频率 。 于是求得超前校正装置的转折频率为 因此可以确定超前校正装置为 为了补偿因引入校正装置而造成的衰减，将系统增益增加 倍。这样，由超前装置和补偿放大器组成的校正装置的传递函数为 校正后系统的开环传递函数为 校正后系统的伯德图如图中实线所示。由图可以看出，校正后的系统的相位裕量和增益裕量分别为 和 。幅值穿越频率从6.3增加到9说明系统的响应速度增快了，动态响应性能也得到了改善。校正后系统既能满足稳态性能要求，又能满足相对稳定性的要求。 2. 基于频率法的滞后校正 (1) 根据系统稳态性能要求确定系统开环增益值K。 (2) 利用已确定的K值，画出未校正系统的伯德图，并求得未校正系统的相位裕量。 (3)根据对相位裕量的要求，在已作出的相频特性曲线上找出这样一个频率，要求在该频率处开环频率特性的相角为 选择这一频率作为校正后系统的剪切频率 。式中 为系统所要求的相位裕量， 是用于补偿由滞后校正装置在 处所产生的滞后角，通常取 。 (4) 确定未校正系统在新 处的幅值衰减到 时所需的衰减量，这个衰减量是由滞后校正装置的高频部分来实现，其值为 。据此，求得 值。 (5) 为了减少滞后校正装置在 处产生的滞后角的不利影响，它的零、极点配置必须明显小于剪切频率 。一般取校正装置的一个转折频率(的零点) ，则另一个转折频率(的极点)为 。 (6) 根据已确定的 和 值，求得滞后校正装置的增益为 。 (7) 画出校正后系统的伯德图，并验算相位裕量是否满足要求，如果不满足，则应改变T值，重新进行设计。 例6-4 设一单位反馈控制系统的开环传递函数为 试设计一超前校正装置，使校正后系统的静态速度误差系数 ，相位裕量 ，增益裕量 。 解：(1) 首先调整开环增益值，使系统满足预定的稳态性能指标 可知 (2)未校正系统的开环频率特性为 相应的伯德图如图中虚线所示，未校