自动控制原理-离散控制系统.pptVIP

* 2, 闭环情况 * 【例6】图示系统，输入序列u(k)经过零阶保持器后去控制对象 ，所用零阶保持器传函 求系统脉冲传递函数。 其中第4种情况分离不出R(z)来构成脉冲传递函数。 解： * 对于G1(s)=(1-e-Ts)上述内容未提及如何离散化，但注意到它是 的拉氏变换，[0，T]中为0，故G1*(s)=G1(s), 从而 由此可以得到关于z变换的一个有用的定理: 若W(s)所对应的z变换是W(z)，则 所对应的 z变换是 * 解： 【例7】闭环离散系统如图所示，试求其脉冲传递函数和单位阶跃响应。 * 若r(t)=1(t), 则 由长除法 * 6.5 离散系统性能分析 一、离散系统的稳定性分析 1 s平面和z平面的映射关系 设复变量 * 2 线性离散系统的稳定条件 设线性离散系统的闭环脉冲传递函数为 D(z)=0为系统的特征方程，其根为 则稳定条件为：系统特征方程的所有根（闭环脉冲传递函数的极点）均位于z平面上以原点为圆心的单位圆内，即 3 劳斯判据在离散系统中的应用 * 当特征方程阶次较高求根不易时有以下实用判据： Routh判据应用于离散系统 保角变换（双线性变换，一一映射）可将w平面的左半平面映射为z平面中的单位圆。 即令 则 或令 则 * 经过此变换后，设系统极点在w平面、z平面分别满足Dw(w)=0、Dz(z)=0，则以下三个命题等价： 1，系统极点Dz(z)=0均在单位圆中； 2，系统极点Ds(w)=0均在w平面左半平面 3， Dw(w)=0满足Routh判据。 从而可将Routh判据应用到离散系统中。 【例8】 试求图示离散闭环系统稳定时的K值范围。 * 解： T=1时则 引入 ，得 应用Routh判据，欲使系统稳定，应有2.74-0.63K0 0.63K0 ，即0K4.35 取T=0.1，得 0K40 * 二、离散系统稳态误差计算 离散系统如图所示，则误差传递函数 若闭环系统稳定，则由z变换终值定理 将离散系统仿照连续系统分为0、1、2型：若系统开环脉冲传递函数Go(z)中含有i(i=0,1,2)个|z|=1的极点，则系统称为i型系统。 * 1〉r(t)=1(t)时 若定义 ，则 对1、2型系统易知 ，故 Kp ess 0型 1型 2型 * 2 r(t)=t*1(t)时 若定义 ，则 Kv ess 0型 0 1型 2型 * 3r(t)=0.5t2*1(t)时 若定义 ，则 令 ，则 Ka ess 0型 1型 2型 自动控制原理 * 第7章 非线性系统控制 自动控制原理 * 自动控制原理 第7章 非线性系统控制 * 自动控制原理 * 自动控制原理 (Principles of Automatic Control） 第八章 离散控制系统 * 第八章 离散控制系统 8.1 引言 8.2 z变换和z反变 8.3 脉冲传递函数 8.4 离散系统数学模型 8.5 离散系统性能分析 8.6 数字控制器设计 * 8.1 绪言 一、连续系统与离散系统 连续系统：系统中各处的信号都是时间的连续函数。 离散系统：系统中有一处或多处的信号是离散信号。 连续信号：在时间上连续，在幅值上也连续的信号。 离散信号：信号在时间上是离散的脉冲系列。离散信号是通过对连续信号采样得到的，故又称采样信号。 * 二、采样过程与采样定理 将连续信号变为离散信号的过程称为采样过程，这一过程是通过采样开关来实现的。 * 采样开关每经过一定的时间T闭合一次，每次闭合的时间为 ， ，T为采样周期。 由于采样持续时间 远小于采样周期T，故可以认为 ，理想采样器。 采样过程可以看作一个脉冲调制过程，它能产生单位脉冲系列 ，用数