微型计算机控制技术 教学课件 王洪庆 第6章习题答案.pdfVIP

6-1 数字控制器与模拟调节器相比较有什么优点？ 答：1、一机多用。由于计算机运行速度快，而被控对象变化一般都比较缓 慢，因此，可以用一台计算机控制几个到十几个，甚至几十个回路，从而可大大 节省设备造价。 2 、控制算法灵活，便于在线修改控制方案。使用计算机控制不仅能实现经 典的 PID 控制，而且还可以采用直接数字控制，如大林算法，以及最优控制等。 即使采用常用的 PID 控制，也可以根据系统的需要进行算法的改进，增强控制 的效果。 3、可靠性高。由于计算机控制算法是用软件编写的一段程序，因此比用硬 件组成的控制算法电路具有更高的可靠性，且系统维护简单。 4 、可改变调节品质，提高产品的产量和质量。由于计算机运行速度快，且 计算机控制是严格按照某一特定规律进行的，不会由于人为的因素造成失调，因 而使调节品质和产量都大为提高，从而提高了经济效益。 5、便于实现控制与管理及通信相结合，使工业企业的自动化程度进一步提 高。 6、 生产安全，改善工人劳动条件。 6-2 在PID调节器中，比例、积分、微分项各有什么作用？K ，T ，T 对系统调节 P I D 性能有什么影响？ 答：1、比例作用即时成比例的对偏差 e 作出响应，即偏差一旦产生，调节 器立即产生成比例的控制作用，以减小偏差；积分调节的目的主要用于消除静 差，提高系统的无差度；微分作用在偏差出现或变化的瞬间对偏差量的变化速 率作出反应，即按偏差变化的趋势进行控制，使偏差消灭于萌芽状态，加快响 应速度。简要概括如下：比例作用是保证调节过程的“稳”，积分作用是保证 调节过程的“准”，微分作用是促进调节过程的“快”。 2 、比例作用的强弱取决于比例系数Kp 的大小，增大Kp 可以增强比例作用， 减小静差，但K 值过大，会引起调节过程振荡，导致系统不稳定；积分作用的 p 强弱取决于积分时间常数T ，T 越大，积分作用越弱，反之则越强；微分作用 I I 的强弱取决于微分时间常数TD ，TD 越大，微分作用越强，反之则越弱。 6-3 增量式PID算法与位置式PID算法有何区别？它们各有什么优缺点？ 1、位置式PID 算法是全量输出，每次输出与整个过去状态有关，算式中含 k 有所有过去偏差的累加值 (e jT) ，容易产生较大的积累误差。而增量式PID 算  j 0 法只需计算增量，计算误差对控制量的影响较小。 2 、增量式 PID 控制，由于计算机只输出控制增量 Δu(k) ，对应执行机构位置 的变化部分，因此，当计算机误动作时，对系统的影响小。 3、位置式控制算法中，由手动到自动切换时，必须首先使计算机的输出值 等于阀门的原始开度，即 u(k-1)，才能保证手动/ 自动无扰动切换，这将给程序设 计带来困难。而增量设计只与本次的偏差值有关，与阀门原来的位置无关，因而 增量算法易于实现手动/ 自动无扰动切换。 6-4 在数字 PID 中，采样周期是如何确定的？它与哪些因素有关？采样周期的大 小对调节品质有何影响？  答：根据香农（Shannon）采样定理，采样周期必须满足T  ，其中max max 为被采样的连续信号的最高频率。因此香农（Shannon ）采样定理给出了选择采 样周期的上限。采样周期的选择方法有两种：计算法和经验法。 影响采样周期 T 的因素有： 1、加至被控对象的扰动频率：扰动频率愈高，采样频率也应相应提高，即 采样周期缩短。 