微型计算机控制技术 教学课件 王洪庆 第7章习题答案.pdfVIP

7-1 试说明离散化设计的含义及常用方法。 答: 数字控制系统DDC（Direct Digital Control）是用数字控制器取代模 拟调节器，配以适当的外部装置，实现工业过程控制。因此，数字控制器是DDC 系统的核心。设计数字控制器有两种方法：模拟化设计和直接数字设计。 数字PID控制算法，是基于模拟系统PID调节器的设计，并在计算机上数字 模拟实现的，这种方法称为模拟化设计。该方法对一般的调节系统是完全可行的， 但它要求较小的采样周期，只能实现简单的控制算法。由于控制任务需要，当所 选择的采样周期较大或对控制质量要求较高时，就需要从被控对象的特性出发， 直接根据采样理论来设计数字控制器，这种方法称为直接数字设计。它完全根据 采样系统的特点进行分析与综合，并导出相应的控制规律，比模拟化设计更具有 一般性。无论采样周期大小，直接数字设计都适用。 7-2 试说明最少拍设计的含义及设计步骤。 答：在数字随动系统中，往往要求系统输出值能尽快地跟踪期望值的变化， 最少拍控制就是应这一要求而产生的一种离散化直接数字设计方法。所谓最少拍 （一拍即一个采样周期）控制，就是要求闭环系统对于某种特定的输入在最少个 采样周期内达到无静差的稳态，且脉冲传递函数具有以下形式: 1 2 n (z)z z    z 1 2 n 式中 n 是可能情况下的最小正整数.这一形式表明闭环系统的脉冲响应在 n 个采 样周期后便为零,从而意味着系统在n拍之内达到稳态。显然，这种系统对()z 的性能是快速性与准确性。 设计步骤: (1)根据控制系统的性能指标构造 (z) 1 q z  (z )1 z( )F(1z ) ( ) e (2)求广义对象的脉冲传递函数 G(z) (3)求数字控制器的脉冲传递函数D(z) (4)根据 D(z)求控制算法的递推计算公式。 7-3 最小拍有波纹设计与无波纹设计的主要差别是什么？ 答：最小拍无波纹数字控制器的设计，是在最小拍有波纹设计的基础上，对 闭环 传递函数 进一步修正，以达到保证不仅采样点上无稳态误差，而且能 z ()z 消除采样点间的波纹。 7-4 大林算法的针对对象有什么特点？ 答：这种算法是用来解决含有纯滞后对象的控制问题，所以针对的对象自然应含 有纯滞后环节。而纯滞后多出现在工业过程系统，大部分工业过程对象多含有一 阶或二阶惯性环节，故达林(Dahlin)算法就针对这类最广泛的工业对象。 7-5 达林算法的具体内容是什么？ 答：这种算法主要解决超调问题，而调解过程可以少长一些，因此所设计的 闭环传递函数应具有惯性性质，这样输出才会平滑一些。又考虑到闭环传递函数 的可实现性，应使分子具有纯滞后环节，这样达林(Dahlin)就给出了如下的设计 目标，即使闭环传递函数为 s e  ( )s , kT s 1 式中   T 为采样周期， 为纯滞后时间。一般取 和T 为整数关系，以便延时准确。  为整定时间，即根据对输出的快慢程度要求按实际情况来调整。有了对象模型，