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理论力学 1 理论力学 2 平行移动、定轴转动 平面运动、定点运动、一般运动 是指刚体的平行 移动和定轴转动 刚体的运动 简单运动 [例] 理论力学 3 OB作定轴转动 CD作平移 AB、凸轮均作平移 4 一、刚体平移的定义 平行移动（平移）：刚体在运动中，其上任意两点连线 方向始终保持不变。 §6-1 刚体的平行移动 BA在运动中方向和大小始 终不变 它的轨迹 可以是直线 可以是曲线 直线平移、曲线平移 y x 理论力学 z vB aB vA aA rA A B rB B1 B2 A2 A1 O rA ? rA(t)，rB ? rB(t) rA ? rB ? rBA ?vA B BA B( ? ? (r ?r ) ? ? v d2 rA d2 d2 rB 理论力学 5 得出结论:即 二、刚体平移的特点 平移刚体在任一瞬时各点的运动 轨迹形状，速度和加速度都一样。 即:平移刚体的运动可以简化为一个点的运动。 A2 B2 O rB ? rA ? 0) vA A1 aA vB B1 aB B drA d drB drBA dt dt dt dt 同理:aA ? 2 ? 2 (rB ?rBA) ? 2 ? aB dt dt dt A 理论力学 6 汽车直线平移行驶 C D C D A B 筛分机构 曲线平移 7 一、刚体定轴转动 定轴转动:刚体运动时，有上或其扩展部分有两点保持不动。 通过两点的直线称为转轴,不在转轴上的各点都在垂直于转轴的 平面内做圆周运动。 二、转角和转动方程 ? ____转角,单位弧度(rad) ? =f(t)______为转动方程 方向规定: 从z 轴正向看去, §6-2 刚体的定轴转动 逆时针为正 理论力学 顺时针为负 定义 ? ? lim ? ?? 理论力学 8 三、定轴转动的角速度和角加速度 d? dt Δ? Δt?0 Δt 代数量 1、角速度 ? ? f ?(t) 单位 rad/s 若已知转动方程 ? ? f (t) 角加 ? ? lim ? ? ?? ? f ??(t) 理论力学 9 2、角加速度 设当t 时刻为? , t +△t 时刻为? + ? dt dt2 d? d2? 单位:rad/s2 (代数量) ?? 速度 ?t?0 ?t 如果?与?同号，则转动是加速的；如果?与?异号， 则转动是减速的。 ?与?同号,转动加速 ?与?异号,转动减速 O ? ? O ? ? O ? ? O ? ? ? ? ? 理论力学 10 ? 2 3、匀速转动和匀变速转动 当? =常数，为匀速转动；当? =常数，为匀变速转动。 ?? ??0 ??t 1 2 ??2 ??0 ? 2?? 机器中的转动部件或零件，一般都在匀速转动情况下工作。 转动的快慢用转速n表示，其单位为转/分(r / min=rpm)。 则n与?的关系为: (rad/s) 2?n ?n 60 30 πn0 π?300 0 ??10π? ?2? ?4π 理论力学 11 ?0 ? ? 30 30 rad s ?10π rad s ? ? 2?2π rad=4π rad [例]车细螺纹时，如果车床主轴的转速n0=300r/min，要求主轴在转两圈后 立即停车以便很快反转。设停车过程是匀变速转动，求停车过程中主轴的 角加速度。 解：停车前，已知转速，可以求角速