QD75定位模块.pdfVIP

第一章，了解QD75模块 1.1QD75 1.1QD75 11..11QQDD7755的作用和特别 构建带有定位控制的系统时，一般仅有定位控制是不够的。 请看下图所示的“货物搬运系统”。 该系统用于判别货物大小，并根据货物大小将其分送到各条作业线上。 要想实现这类功能，必须构建与可编程控制器联动的系统。 只要系统与可编程控制器联动，即使货物的大小从3种变为4种、或者判别的对象变为条形码，系统的扩展、修 正也很方便。 定位模块“QD75”是可编程控制器的智能功能模块，因此可以实现顺控程序与定位控制的联动。 1.2 定位模块“QD75”的种类:定位模块“QD75”的种类以及各个系列的特点如下表所示。 1.3 定位模块“QD75”的外观说明 下面以“QD75MH1”为例，介绍定位模块的各部分名称和功能。 本课程使用“QD75MH1”进行定位模块的学习。 1.4 定位控制系统的基本构成 1.5 定位模块“QD75”与伺服放大器的连接 QD75”系列定位模块与伺服放大器的连接方法(接续电缆的种类)因所用的模块种类而异。 本课程中所用的“QD75MH1”使用“SSCNET Ⅲ”电缆与伺服放大器连接。 如1.2节中所示，SSCNET Ⅲ连接具有“不易受电磁干扰影响”、“节省配线”等特点， 其中最大的优点在于能够在定位模块与伺服放大器之间进行双向的信号传输。 因此，除了能够从GX Configurator-QP经由定位模块对伺服放大器的参数设定进行写入/读出外，还能确认伺服 放大器保持的当前位置地址以及出错信息等。 1.6 QD75 : 1.6 QD75 : 11..66 定位模块“QQDD7755”的设定方法:: 要想使定位模块工作，必须对其设定各种参数和数据。 设定的方法包括使用“GXConfigurator-QP”软件在Windows计算机中设定以及通过顺控程序写入这2种方法。 本课程学习易于操作的“GXConfigurator-QP”使用方法。 GXConfigurator-QP GXConfigurator-QP GGXXCCoonnffiigguurraattoorr--QQPP的特点如下所示。 ■设定参数、数据用的用户界面易于操作 ■可在软件中进行测试运行 (定位测试、手动运行、机械原点复归、教学) ■能够简化顺控程序(减小程序的量) ■可在程序中监控运行状况、报警/出错信息等 1.7 : 1.7 : 11..77 定位控制的基本用语:: 1.7.1 : 1.7.1 : 11..77..11 机械原点与地址的概念:: 定位控制时的基准位置叫做“机械原点”， 与机械原点之间的距离叫做“地址”，机械原点本身的地址一般指定为“0”。 在定位控制中，工件当前位置的地址叫做“当前值”，工件的目标位置(停止位置)叫做“定位地址”。 进行高精度定位控制时，定位模块中记忆的机械原点与工件的机械原点必须一致， 两者之间如有误差，将导致定位精度降低。 1.7.2 定位控制的地址指定方式: 进行定位控制时，有绝对指令方式(绝对地址指令方式、ABS)和增量指令方式 (相对地址指令方式、INC)这2种指令方式，不同指令方式下，定位目标位置的指定方法有所不同。 1.7.3 : 1.7.3 : 11..77..33 进给当前值与进给机械值:: 定位模块始终保持工件的当前值。 定位模块保持的当前值中包括“进给当前值”和“进给机械值”。 “进给当前值”和“进给机械值”的区别如下表所示。 用户可将进给当前值更改为任意的地址，这种功能叫做“当前值变更”。 而进给机械值始终与工件的当前值一致。 因此，即使进行了进给当前值的当前值变更，进给机械值也不会发生变化。 1.7.4 : 1.7.4 : 11..77..44 关于“轴”的表示:: 在定位控制中，控制对象的伺服电机数用“轴”来表示。 例如，对2台伺服电机进行控制时就叫做“2轴”。 本课程中学习的定位模块“QD75MH1”只能控制1台伺服电机，因此是“1轴”， (定位模块“QD75”中包括最多能控制4轴的产品。) 1.7.5