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《控制系统仿真与CAD》实验指导书 适用自动化、测控、电气、电控荷专业 电气自动化系自动化教研室 2011年2月 实验1：M函数的编写 1. 实验目的 掌握在Matlab环境下编写并运行M函数的操作方法。 2. 实验对给定的二阶欠阻尼传递函数，编制一个函数程序，计算阶跃响应的特征参数：超调量б% 、峰值时间Tp、上升时间Tr、过渡过程时间Ts（2%）。 b=7500; a=[1, 34.5, 7500]; 3. 实验步骤 开机后在Windows状态下，启动Matlab.1环境； MATLAB的Editor/Debugger窗口来编辑程序； 输入下列源程序 % mp：超调量，Tp：峰值时间，Tr：上升时间，Ts：调节时间 function [mp,Tp,Tr,Ts]=exp1(num,den) t=0:0.005:1; y=step(num,den,t); plot(t,y); %求mp与Tp N=length(t); yss=y(N); %yss:稳态值 [ymax,i]=max(y); mp=(ymax-yss)*100/yss; Tp=t(i); %求Tr yr1=0.1*yss; yr2=0.9*yss; i=1; while y(i)yr1 i=i+1; end t1=t(i); while y(i)yr2 i=i+1; end t2=t(i); Tr=t2-t1; %求Ts：调节时间 symbol=0; %symbol：超标标志 for i=1:1:N for j=1:1:N-i if(abs(y(i+j)-yss)/yss0.02) symbol=1; end end if symbol==1 symbol=0; else break; end end Ts=t(i); i=N; while abs(y(i)-yss)/yss=0.02 i=i-1; end Ts=t(i); 把源程序以文件形式保存到MATLAB的Work子目录下； 调用编写的函数程序，运行源程序； 打印源程序清单，并将二阶欠阻尼系统性能指标的结果保存。 实验2：运用SIMULINK对系统仿真 1. 实验目的 掌握运用SIMULINK能力。 2. 实验如下图所示，生成系统结构图后，改变输入信号电平从1~6，其系统饱和环节的上下限为-1~1，将对这6种情况分别进行仿真并计算其超调量，将其绘制在同一张图中进行比较。 在系统仿真的程序中，使用for循环命令。 时间轴t=0：0.1：10。 输入为Inport模块，输出分别到工作空间、示波器和Output模块中。 系统结构框图 其中： 3. 实验步骤 开机后在Windows状态下，启动Matlab.1环境； 打开SIMULINK，搭建系统结构框图，并保存为example.mdl MATLAB的Editor/Debugger窗口来编辑M文件，运用sim命令，对模型进行外部的仿真 输入下列源程序 t=[0:0.1:10]; mp=zeros(6,1); for i=1:6 ut=[t,i*ones(size(t))]; [tsim,x,ysim]=sim(example,10,[],ut); plot(tsim,ysim); grid, hold on, n=length(ysim); yss=ysim(n); mp(i)=(max(ysim)-yss)/yss*100; end hold off, 把源程序以文件形式保存到MATLAB的Work子目录下； 运行源程序； 打印源程序清单，并保存图形。 实验3：控制系统的时域和频域分析 1. 实验目的 掌握绘制系统根轨迹图，对系统时域和频域的分析。 2. 实验对一个单位负反馈系统，绘制其Bode图和Nyquist图；绘制系统根轨迹图，判断开环增益K如何变化时，系统稳定，并分别绘制K变化系统阶跃响应；分析系统对斜坡响应的稳态误差。 3. 实验步骤 开机后在Windows状态下，启动Matlab.1环境； MATLAB的Editor/Debugger窗口来编辑M文件 输入下列源程序 %绘制Bode图 K=1.5; numo=1; deno=[1 3 2 0]; figure(1); bode(K*numo,deno); grid; %绘制奈奎斯特图 figure(2); nyquist(K*numo,deno); %使用轨迹法对于不同增益K的变化，分析系统稳定性和系统的阶跃响应 figure(3); rlocus(numo,deno); K1=rlocfind(n