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数字PID控制器设计 PID控制是技术最成熟 的一种 控制方 法 ，特别是 在控制对象的模型未知或难 以建立时，常常采用 PID控制方法。PID控制原理简单、实现方便，并且适应面广、鲁棒性强，其控制品质对被控对象特性的变化不是很敏感。随着计算机技术 的发展 ，在 PID控 制 的基础上 ，出现 了很 多改进的数 字 PID控 制方 法，如 微分先 行 PID控 制、积分 分离 PID控制 、带死区的 PID控制等 。对 于数字 PID控制方法，又分为增量式 PID控制算式和位置式 PID控制算式。 采用PID控制的理由是：生产过程或被控对象普遍存在储能元件，对外界信号有一定的惯性；能量和信息的传输，会因管道和长线等原因引起时间上的滞后。这些因素使得系统的动态响应变差。因此，仅仅用偏差进行比例控制很难达到理想的效果。为了改善系统的调节品质，需要引入偏差的积分控制以提高精度，引入偏差的微分控制来克服惯性滞后。这就构成了按偏差进行的PID控制系统。 仿真实例： 设被控对象为G（s）=523500/(s^3+87.35s^2+10470s),采用Z变换进行离散化后的对象为：yout(t)=-den(2)yout(k-1)-den(3)yout(k-2)-den(4)yout(k-3)+num(2)u(k-1)+num(3)u(k-2)+num(4)u(k-3),针对离散系统的阶跃信号，正弦信号和方波信号的位置响应，设计离散PID控制器。其中S为信号选择变量。 仿真程序： ts=0.001; sys=tf(5.235e005,[1 87.35 1.047e004 0]); dsys=c2d(sys,ts,zoh); [num,den]=tfdata(dsys,v); u1=0;u2=0;u3=0; y1=0;y2=0;y3=0; x=[0 0 0]; error1=0; for k=1:1:1500 time(k)=k*ts; S=1; if S==1 kp=0.5;ki=0.001;kd=0.001; rin(k)=1; elseif S==2 kp=0.5;ki=0.001;kd=0.001; rin(k)=sign(sin(2*2*pi*k*ts)); elseif S==3 kp=1.5;ki=1;kd=0.01; rin(k)=0.5*sin(2*2*pi*k*ts); end u(k)=kp*x(1)+kd*x(2)+ki*x(3); yout(k)=-den(2)*y1-den(3)*y2-den(4)*y3+num(2)*u1+num(3)*u2+num(4)*u3; error(k)=rin(k)-yout(k); u3=u2;u2=u1;u1=u(k); y3=y2;y2=y1;y1=yout(k); x(1)=error(k); x(2)=(error(k)-error1)/ts; x(3)=x(3)+error(k)*ts; error1=error(k); end plot(time,rin,k,time,yout,k); %通过取余指令mod实现三角波程序如下，实现离散系统的三角波信号的位置响应。 if mod(time(k),1); rin(k)=mod(time(k),1); else rin(k)=1-mod(time(k),1); end rin(k)=rin(k)-0.5; * 图 1是 PID控 制器 的原理框 图。 *