控制理论进展.pptVIP

课程介绍 “三论”的代表作： “系统论”----贝塔朗菲的《关于一般系统论》1945年 “控制论”----维纳的《控制论》1948年 （该书的全称为《控制论----动物和机器中的控制与通信》《Cybernetics or Control and Communication in the Animal and Machine》) “信息论”----香农的《通信的数学理论》1948年 自动控制的发展及现状 以维纳的《控制论》为标志，1948年正式形成。 三个时期： 第二个时期 现代控制理论时期 60年代 多变量控制 最优控制 多种变化因素  航天系统 导弹系统 人造卫星 美国George Devol研制出第一台工业机器人样机(1954)，两年后，被称为机器人之父的Joseph Engelberger创立了第一家机器人公司。 美国“哥伦比亚”号航天飞机首次发射成功(1981年) 。 大鼠导航遥控系统 发展前景： 向大系统理论发展 规模庞大 结构复杂 功能综合 因数众多…… 向智能控制系统发展 自组织 自学习 自修复 自繁殖…… 倒立摆稳定控制 智能控制 导弹稳定控制 航天器控制 机器人控制 Watt’s fly ball governor 俄国数学家李雅普诺夫1892年创立的稳定性理论被引入到控制中。 * 控制理论的进展 线性代数 微积分 自动控制理论 古典控 制理论 现代控 制理论 积分变换 复变函数 过程控制 电力电子技术 计算机技术 通讯技术 自动控制原理 线性系统理论 线性系统理论 最优控制理论 最优估计理论 系统辨识理论 自适应控制理论 智能控制理论 现代控制理论基础的内容和发展 以“三论”（系统论、信息论、控制论）为代表的科学方法论，是二十实际以来最伟大的成果。它的崛起为人类认识世界和改造世界提供了新的有力的武器。 第一个时期 经典控制理论时期 40年代末到50年代 单机自动化 局部自动化 单变量控制 自动调节器 伺服系统 世界第一颗人造地球卫星(Sputnik)由苏联发射成功(1957) 第三个时期 大系统理论时期 70年代 规模庞大 结构复杂 变量参数多 目标不单一 生物系统 社会系统 机器人 计算机集成制造系统 智能家居物联网系统 现代控制理论的应用 比起经典控制理论，现代控制理论考虑问题更全面、更复杂，主要表现在考虑系统内部之间的耦合,系统外部的干扰，但符合从简单到复杂的规律。现代控制理论已经应用在工业、农业、交通运输及国防建设等各个领域。 单级倒立摆稳定控制 二级倒立摆稳定控制 洗衣机智能控制 电冰箱温度控制 空空导弹稳定控制 地空导弹稳定控制 月球车控制 卫星控制 空间机器人控制 足球机器人控制 随着科学技术与工业生产的发展，到十八世纪，自动控制技术逐渐应用到现代工业中。其中最卓越的代表是英国人瓦特（J.Watt）发明的蒸汽机离心调速器，加速了第一次工业革命的步伐。 瓦特 控制界的大师、奠基人 1868年英国物理学家马克斯韦尔（J.C.Maxwell）解决了蒸汽机调速系统中出现的剧烈振荡的不稳定问题，提出了简单的稳定性代数判据。 马克斯韦尔（J.C.Maxwell） 李雅普诺夫 赫尔维茨（Hurwitz） 1895年英国数学家劳斯(E.J. Routh)和德国数学家胡尔维茨(A. Hurwitz)把麦克斯韦的思想扩展到高阶微分方程描述的更复杂的系统中，各自提出了两个著名的稳定性判据—劳斯判据和赫尔维茨判据。基本上满足了二十世纪初期控制工程师的需要。 劳斯 由于第二次世界大战需要控制系统具有准确跟踪与补偿能力，1932年美国物理学家奈奎斯特（H.Nyquist）提出了频域内研究系统的频率响应法，为具有高质量的动态品质和静态准确度的军用控制系统提供了所需的分析工具。 奈奎斯特 1947年控制论的奠基人美国数学家维纳（N.Weiner）把控制论引起的自动化同第二次产业革命联系起来，并与1948年出版了《控制论—关于在动物和机器中控制与通讯的科学》，书中论述了控制理论的一般方法，推广了反馈的概念，为控制理论这门学科奠定了基础。 控制论之父——维纳 维纳其人： 四岁 开始读书 神童 十一岁 写出关于感知理论的哲学论文 十八岁