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第 14 卷 第 4 期 　控　制　与　决　策 1999 年 7 月 V o l. 14 N o. 4 CON TR OL 　A N D 　D E C IS ION 　 　 J u ly 1999 大时滞系统的自抗扰控制 韩京清　张文革 ( 中国科学院系统科学研究所 ·北京, 100080) 摘　要　一个高阶被控对象含有几个小时间常数惯性环节时, 可简化成低阶时滞系统。依据这 种认识, 可用高阶自抗扰控制器来控制低阶大时滞对象。数值仿真结果显示了自抗扰控制器控 制大时滞系统的有效性。 关键词　 自抗扰控制器, 时滞系统, 不确定系统 分类号　T P 30 1 1　引　 　 言 ( ) 　　 文献[ 1, 2 ] 提出了“自抗扰控制器 A DR C ”结构及其在时变系统、多变量系统、最小相位 系统中的应用实例。本文则讨论用高阶AD R C 控制低阶大时滞对象的问题。 ( 关于线性时滞对象的控制, 当时滞不甚大且模型比较准确时间, 现有的一些控制方法 如 ) Sm ith 补偿等 尚可应用。但当时滞大于系统时间常数T 几倍以上, 或对象模型不确定、时变、 强非线性时, 尚无有效的控制方法。文献[ 3, 4 ] 分别用模糊控制、专家控制等方法考察了大时 滞系统的控制问题, 得到了较好结果, 但是显得较为复杂。 过程控制对象中许多低阶模型的描述实际上是对高阶对象的某种简化描述。这里有两方 面问题: 一方面, 既然对象被化成低阶对象, 就可用低阶ADR C 来实现控制; 另一方面, 简化之 前是高阶的, 因此也可用高阶AD R C 来实现控制。 本文讨论如何用AD R C 控制低阶大时滞对象的问题。文中首先介绍ADR C 结构, 然后论 述用高阶A D R C 来控制低阶时滞对象, 最后给出时滞对象的数值仿真实例。 2　AD RC 结构 　　n 阶自抗扰控制器结构如图1 所示, 其中点线所框部分为n 阶A DR C。n 阶TD 是安排过渡 过程并给出其各阶导数的跟踪 - 微分器; n + 1 阶E SO 是跟踪对象输出y 并估计对象的各阶 状态变量和对象总扰动实时作用量的扩张状态观测器; 非线性组合是安排的过渡过程和对象 状态变量之间误差的非线性控制策略, 是控制 n 阶积分器串联型对象所需控制量的形式。适当 选择TD 、E SO 及非线性组合中的非线性函数和参数, 上述AD R C 能控制比较广泛的一类不确 定对象 (n) ( (n- 1) ( ) ) x = f x , x , …, x ,w t + b0 u ( 1) ( ) y = x t ( ) 其中w t 为扰动。 实现自抗扰控制需要利用控制输入放大系数 b 。为了强调 b 的作用, 则说“用 b 来实现 n 0 0 0 　国家自然科学基金( 和国家攀登计划资助课题 　　　　1998- 02- 03 收稿,