无线传感器网络第8讲-定位技术.pptVIP

4. 无需测距的定位技术-APIT算法 基本过程 未知节点首先收集其邻近信标节点的位置信息； 从这些信标节点组成的集合中任意选取三个节点，假设集合中有n个元素，那么共有Cn3种不同选取方法，确定Cn3个不同三角形，逐一测试未知节点是否位于每个三角形内部，直到穷尽所有Cn3种组合或达到定位所需精度； 计算包含目标节点所有三角形的重叠区域，并求质心； 4. 无需测距的定位技术- APIT算法 PIT：最佳三角形内点测试法 PIT原理 假如存在一个方向，节点M沿着这个方向移动会同时远离或接近顶点A、B、C，那么节点M位于⊿ABC外；否则，节点M位于⊿ABC内。 4. 无需测距的定位技术-APIT算法 收集信息 未知节点收集邻近信标节点的信息，如位置、标识号、接收到的信号强度等；邻居节点之间交换各自接收到的信标节点的信息 ； APIT 测试 测试未知节点是否在不同信标节点组合成三角形内部 ； 计算重叠区域 统计包含未知节点三角形，计算所有三角形的重叠区域； 计算未知节点位置 计算重叠区域的质心位置，作为未知节点的位置 4. 无需测距的定位技术-不定形定位算法 在不定形计算机（Amorphous Computer）上实现的定位算法。 不定形计算机是一种并行计算结构，和智能群（蚁群、鸟群、粒子群等）很相似。 本质上，不定形算法是DV-Hop算法的增强，引入了多参考点测量进行估计求精的步骤。 两个重要的参数修正： 不定形算法通过平滑（smoothing）修正节点到参考节点的梯度跳数。 采用通信半径作为每跳距离，使得节点到参考节点的最终估计距离偏大。不定形算法采用下面的公式来修正每跳距离： 本节课主要内容提纲 WSN定位技术的概述 定位算法的几种分类 基于测距的定位技术 无需测距的定位技术 一篇WSN定位的文献 5.一篇文献 标题：简明扼要 编辑：审稿周期 5.一篇文献 研究什么问题 Consider 使用什么方法、得到什么结果 First, Then, By applying 仿真验证理论 Simulations 关键词：研究对象、研究方法 5.一篇文献 研究对象、背景、应用 对已有结果进行综述 5.一篇文献 对已有结果进行综述 5.一篇文献 对已有结果进行综述 5.一篇文献 对已有结果进行综述 5.一篇文献 对已有结果的不足进行客观评价，为引入本文的贡献做铺垫 给出本文的主要贡献 5.一篇文献 给出本文的内容结构 * 本节课主要内容提纲 WSN定位技术的概述 定位算法的几种分类 基于测距的定位技术 无需测距的定位技术 一篇WSN定位的文献 1. WSN定位技术的概述-基本含义 定位就是确定位置。 定位的两种意义： 一种是确定自己在系统中的位置； 一种是确定目标在系统中的位置。 位置信息的类型： 物理位置指目标在特定坐标系下的位置数值，表示目标的相对或者绝对位置； 符号位置指在目标与一个基站或者多个基站接近程度的信息，表示目标与基站之间的连通关系，提供目标大致的所在范围。 1. WSN定位技术的概述-基本含义 定位机制是WSN的基本机制 没有位置信息的检测消息是没有意义的； 应用：战场侦查、目标跟踪、入侵检测、灾难预报等。 节点定位是基本的定位机制 随机部署的网络，需要确定节点位置； 只有节点定位以后，才能确定节点检测事件的位置。 1. WSN定位技术概述-技术指标 最重要的指标，指定位系统提供的位置信息的精确程度。 绝对精度指以长度为单位度量的精度； 相对精度，通常以节点之间距离的百分比来定义。 覆盖范围是另一个重要指标，它和精度是一对矛盾。 刷新速度是提供位置信息的频率。比如GPS每秒钟刷新1次。 精度 覆盖范围 超声波 分米级 十多米 Wi-Fi和蓝牙 3米 100米 GSMC系统 100米 公里级 1. WSN定位技术的概述-算法特点 自组织性：节点随机分布，不能依靠全局的基础设施协助定位； 健壮性：节点测量数据时有误差，算法需具有良好的容错性； 能量高效：算法计算复杂度要小，减少通信开销，延长网络的生命周期； 分布计算：节点计算自身的位置，不能将信息集中到某个节点进行计算。 本节课主要内容提纲 WSN定位技术的概述 定位算法的几种分类 基于测距的定位技术 无需测距的定位技术 一篇WSN定位的文献 2.定位算法的几种分类 节点位置计算方法 定位算法分类（1） 定位算法分类（2） 定位算法分类（3） 2.定位算法的几种分类：节点位置计算方法 已知A、B、C三个节点的坐标，以及它们到节点D的距离，确定节点D的坐标。 三边测量算法 2.定位算法的几种分类：节点位置计算方法 已知A、B、C三个节点的坐标